94AGV介绍

行业背景智能化生产系统及过程网络化分布式生产设施的实现。智能工厂涉及整个企业的生产物流管理人机互动以及机器视觉在工业生产过程中的应用智能生产通过互联网、物联网、物流网技术，整合物流资源智能化设备的应用，充分发挥现有物流资源效率智能物流基本概念ＡＧＶ的基本概念根据美国物流协会定义，AGV（AutomatedGuidedVehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为：有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。AGV定义•AGV自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车AGV概念•在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能AGV功能•通过与WMS、MES结合,AGV实现仓储的自动化搬运管理，货位柔性动态分配；拣选由“人到货”变为“货到人”提高工作效率，降低劳动强度自动搬运分拣模式•在工业4.0背景下，通过引进AGV动态物流系统、改变现有人工分拣、人工运输模式，可有效实现分拣中心物流自动化系统趋势AGV基本结构硬件（AGV）•车载控制器、导航模块、电池模块、障碍物探测模块、报警模块、充电模块、通讯模块、行驶机构等•响应上位控制系统指令，在工作区域内行走、停止、移动搬运货架或其他负载软件（RCS）•机器人控制系统软件•通过WIFI或其他传输链路，控制AGV动作。主要控制功能包括：地图管理、路径导航、路径规划、AGV导引控制、自主充电控制、交通管理、任务分配、报警信息管理等AGV硬件结构AGV特点机电一体化自动化柔性化准时化是仓储物流自动化系统的重要组成部分AGV的典型部件车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要驱动装置驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出导向装置驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出AGV的典型部件车载控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心通信装置实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换安全防护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面RCS机器人控制系统世界模型建立AGV任务分配交通动态管理多路径规划多任务通过任务分配算法，考虑多种组合关系、AGV状态等因素，将任务合理分配保证不出现拥堵基础上，提供最短路径形式、避让控制、路径重新规划控制等多种处理机制对世界模型的各种可行驶道路，主要干道、十字路口区域进行动态行驶方向管理，避免道路堵塞将仓储地图转换成AGV能够识别的模型数据,再进行合理的路径规划，自主充电，规避障碍物等RCS系统结构设备控制系统（RCS）机器人调度服务AGVAGV......机器人告警处理服务AGV监控客户端呼叫客户端AGV分类（按导航模式）电磁导航在地面地槽中埋设电线，由交流频率发生器输入一低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测磁场强弱并以电压的形式表示出来。磁带导航磁带导引用贴磁带替代了电磁导引埋设的金属线。和电磁导引比较来，灵活性比较好，改变或扩充导引路径比较容易，但是比电磁导引更容易受周围金属物的干扰。对周围环境要求较高AGV分类（按导航模式）视觉导航视觉导引有两种方法，一种是利用摄像头实时采集行驶路径周围环境的图像信息，并与已建立的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，实现对AGV的控制。另一种是基于二维码的图像识别方法，利用摄像头扫描地面二维码，通过扫码定位技术实现路径导航激光导航在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。导航方式比较技术名称成熟度部署难度可扩展性灵活性成本电磁导航高高低差低磁带导航高高低差低视觉导航中低高高中激光导航中低高高高AGV分类（续）按驱动方式分单轮驱动、差速驱动、以及全方向驱动按用途结构分承载式、牵引式、叉车式、托盘式、轻便式、专用式等。，一般可以根据用户的实际需求进行定制化设计。按移载方式分辊道式、侧叉式、链式、推挽式按控制形式分智能型和非智能型AGV应用方向-智能仓储管理智能系统订单执行优化存储布局优化任务调度优化群机器人规划移动机器人视觉自主导航多重安全防护柔顺运动控制智能电源管理远距离搬运跨楼层搬运智能机器人仓储系统特点•适用于多品种、小订单分拣需求的仓储作业环境、电商分拣中心、物流仓库、制造业原料仓库及成品仓库、3C制造业、烟草、医疗、服装、食品、汽车制造等行业；•该系统以“货到人”的理念为核心，将仓库分为“无人区”与“工作区”两大区域。入库与出库员工只需在工作台操作终端就可实现物料的准确入库与出库；•可实现仓储作业的单据和数据全过程监控，并提供仓储作业工作和效率的统计分析。全功能对接优化管理稳定安全自主研发智能机器人仓储系统支持与上层业务系统ERP及外围设备对接功能丰富支持灵活的出入库策略，适应多样化需求。提供工作量KPI考核，人员管理方便采用操作系统、IP虚拟化，实现关键数据异地容灾备份，关键进程双机热备可支持定制化功能AGV应用方向-智能搬运MESRCSAGV生产管理系统机器人控制系统机器人执行机构上位系统订单信息下发订单信息转化为物料信息人工拣选物料，装载至AGVAGV将物料输送至产线指定工位AGV将空物料箱收回AGV在邮政集散中心的应用-智能搬运•装车卸车环节，采用传送带+手工装车模式•人工将满载车辆运输至目的地或由牵引车运输劳动密集型，劳动强度高•作业过程无数据实时收集•无法确定每个装卸组工作量•无法细化装卸车时间段工作量变化情况工作量数据缺乏细化•空载/满载平板车摆放较为随意•牵引车在装卸区存在人车混行现象作业环境缺乏规范性AGV在邮政集散中心的应用-智能搬运AGV搬运流程装卸人员呼叫AGV至装卸工位人工或自动移载邮件包裹AGV携带邮件包裹按规划路径至目的地方案优势精简人工在相同作业任务和作业效率下，最大限度减少人员搬运笼车操作，降低人员劳动强度规范操作AGV承担卸货各环节的交接运输，自动规划路径，判断工位忙闲程度来优化均衡各工位工作任务；AGV放置笼车规范（放置误差小于1cm），避免人为放置的随意性数据统计利用AGV管理系统，可精确统计每个工位单位时间工作量，可将计时工作改为计件工作。通过长时间数据收集，了解整个卸货流程的工作量变化规律，为系统决策提供精准数据支撑AGV在邮政集散中心的应用-快速分拣布局规划设置若干个拣选工作台，人工将包裹面单朝上放置在AGV上AGV携带包裹至读码相机工位，自动读码获取目的地信息RCS规划路径，AGV至目的地落口将包裹倾倒入落口完成分拣功能特性10000-20000件/小时处理效率分拣小型AGV150-300台左右占地面积1000-2000平米AGV快速分拣系统方案设计要点AGV小车接取任务和投件都采用不停车作业方式；空AGV小车在工作台采用环线行驶接取任务，接取任务小车采用栅格行驶运送小件至道口，运作效率较高；AGV小车获取分拣道口信息后，控制系统计算最优路径，以提高运作效率；AGV小车可分拣不超过自身长宽的物品，在应用场景中可针对紧急件、非标扁平件以及小体积的异形件进行分拣，应用非常灵活；AGV分拣作业需求场地大小按照业务作业量大小、落口数量多少而定；AGV快速拣选系统非标扁平件扁平件紧急件小体积异形件保证当日邮件上当日航班非标扁平件即时处理不占用分拣机资源人工处理变为自动处理分时复用，转换迅速方案优势