工业机器人操作与编程 机器人的IO指令

机器人的IO指令1.机器人的IO指令Set数字信号置位指令Reset数字信号复位指令SetAOSetDOSetGOWaitAIWaitDIWaitGI1/14主要内容•了解机器人常用的I/O控制指令。•通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。2/14I/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。机器人的IO指令13/14Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析14/14Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。15/14SetAO例如：SetAOao2,5.5;将信号ao2设置为5.5。用于改变模拟信号输出信号的值。16/14SetDO例如：SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。用于改变数字信号输出信号的值。17/14SetGO例如：SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。在教材4.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100。用于改变一组数字信号输出信号的值。18/14WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。19/14WaitDIWaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值110/14WaitDOWaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。111/14WaitGIWaitGI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。112/14总结通过学习，了解机器人常用的I/O控制指令，通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。13/14THANKS!