工业机器人操作与编程 机器人的编程语言

机器人的编程语言1.机器人编程的三个层次2.编程语言的基本要求3.编程语言分类4.编程语言的发展5.编程语言的现状6.编程语言——RAPID1/14主要内容•了解机器人编程的三个层次内容，掌握示教编程语言的含义•掌握机器人编程语言的基本要求、分类和各自特点•了解机器人编程语言的发展2/14机器人编程的三个层次•底层硬件语言：如Intel硬件的汇编指令13/14•硬件相关的高级语言：如C语言，C++等机器人编程的三个层次14/14•应用级示教编程语言：如ABB、KUKA示教编程语言1机器人编程的三个层次5/14编程语言基本要求•结构简单明了：易于理解和学习•语句严谨可靠：不能出现歧义或描述不清的情况•容易拓展：随着机器人技术发展编程语言也能根据功能拓展•延续性：当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和软件制造商继续维持原有的专有语言。26/14编程语言分类•动作级语言——对象没有眼睛和脑子“手前移10厘米左移20厘米张开手下移10厘米抓持移回原点”•对象级语言——对象有眼睛没有脑子“手移至水杯处抓住水杯把手移回”•任务级语言——正常人“去把水杯拿来”需要动作级语言需要对象级语言37/14编程语言的发展•70年代——WAVE语言•1979年——最早商品化语言VAL•80年代——蓬勃发展•80年代后期——中国起步48/14编程语言的现状•欧美系风格类似高级语言，如ABB，KUKA•日系风格更像汇编语言，如安川，FANUC59/14•RAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同类型数据信息的数据结构类型。•在RAPID语言体系中，定义了上百种工业机器人可能运用到数据类型，存放机器人编程需要用到的各种类型的常量和变量。•同时，RAPID语言允许用户根据这些已经定义好的数据类型，依照实际需求创建新的数据结构。编程语言——RAPID10/14•RAPID语言为了方便用户编程，封装了一些可直接调用的指令和函数，他们本质上都是一段RAPID程序。•RAPID语言的指令和函数多种多样，可以实现运动控制、逻辑运算、输入输出等不同的功能。比如运动指令，可以控制机器人的运动。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。•再比如逻辑判断指令，可以对条件分支进行判断，实现机器人行为的多样化。•指令程序可以带有输入变量，但无返回值。•RAPID语言的函数与指令不同，是具有返回值的程序。编程语言——RAPID11/14编程语言——RAPID•RAPID程序的架构•RAPID程序类型12/14总结•通过学习机器人编程的含义，要掌握应用级示教编程语言的概念•学习了机器人编程语言的基本要求和分类，要理解动作级、对象级和任务级编程语言的区别和关系•了解了机器人编程语言的发展和现状•了解了一种工业机器人编程语言——RAPID13/14THANKS!