HA44操作系统(天行机械手)

2020/1/291HA44操作系统艾尔发（苏州）自动化机电部ALFA目录结束制作：孙恩晖主讲:XXX目录1.控制系統1.11.21.31.41.51.61.71.81.91.102.操作說明2.12.22.32.42.52.62.72.8控制系統功能及規格硬體配置圖交流電力系統說明安全接地系統圖緊急停止線路圖控制板硬體配置圖,操作板說明輸入/輸出點定義說明與射出機標準接線圖射出機連線說明射出機信號復歸說明開機啟動程序流程圖緊急停止處理流程圖.操作器螢幕顯示說明操作器按鍵說明成品臂模內取物動作圖料頭臂模內取物動作圖計時器定義計數器说明目录3.操作程序3.13.24.故障排除4.14.24.3操作組織圖警報故障碼說明警告碼說明警報故障排除流程圖ALFA目录返回操作器演示控制系統–控制系統功能及規格1.1.1主要功能1.微電腦控制CPU＋RS422傳輸。2.採用對話式螢幕，設定及操作簡單易懂。3.螢幕採用背光式設計，並有省電裝置。4.運轉模式之設定簡單且可多重搭配選擇。5.可以記憶20組取物條件，配合20個模具，節省換取物條件之設定。6.自動偵測故障，並記錄故障號碼，方便維修及保養。7.運轉模數可設定，當到達設定之模數時，會發出警報，便於生產進度追蹤記錄及安排。8.自動累算運轉次數，方便保養。ALFA目录返回1-11.1.2主要規格1.入力電源：(A)Atlas系列:1φ220~200VAC50~60HZ(B)Bomarc系列:1φ220VAC50~60HZ2.消耗功率：MIN.30W/MAX2.2KW(實際消耗功率以各機型為準)3.控制電源規格：交流輸入:110-264VAC直流輸出:V1：2.1A10%4.操作環境溫度：0-60℃5.操作環境濕度：35％-90％6.儲存環境溫度：-5℃-60℃（不可結露）7.輸出：24點MAX：200mA／DC24V8.輸入：20點：6.3mA／點ALFA目录返回1-1控制系统主要规格备注：详见HA44操作手册1-2目录结束返回1-2ALFA控制系统线路图1.2.1ALFA目录返回1-51.2.2控制元件配置圖：ALFA目录返回1-71.3交流電力系統圖：目录返回1-91.4安全接地系統圖：ALFA1.5紧急停止线路图：ALFA目录返回1-91.6主控制板（RBD-HA44-PC2）：ALFA目录返回1-101.6.2CN2接頭之接點說明(HA44-PC2)CN2：接點編號123456789101112輸入編號X3X4X6X7X8X12X13X18X20CN5/4L+L-接點編號131415161718192021222324輸入編號Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y12Y14Y15Y16Y19註：L+與P定義相同L-與N定義相同ALFA目录返回1-11LEDCN141.6.6射出機連線版(RBD1017)：ALFA目录返回1-151.6.9中繼板(RBD1017)各接頭及繼電器說明(1)繼電器說明繼電器編號代號規格說明K1EEBDC24V備用（2）K2MAFDC24V模區安全,允許關模K3ESRDC24V取出機緊急停止K5EMODC24V備用(1),剪K6CONVERYDC24V輸送帶K7EMCDC24V允許關模K9EEFDC24V允許頂針前進K10BRAKEDC24V無K13AC220V開電源線路自保K14DC24VX1原點信號K15DC24VX3副臂上位信號K16DC24VX4正臂上位信號K17Dc24v射出機及機械手緊急停止開關信號ALFA目录返回1-18(1)JUMPER及開關編號使用說明JP11.EURMAP12BRD其PCB編號為HA44/80-EURMAP12時，須將1,2點JUMP及3,4點JUMPJP21.當機械手使用功能設定時接點須接通時,則JP2需設定於2,3點2.當機械手使用功能設定時接點須接不通時,則JP2需設定於1,2點JP31,K3(ESR1)A接點JMP需設定1,22,K3(ESR1)B接點JMP需設定2,3SW1增加在原點及手臂上位ON時允許關模外部線路之功能,如果扳至:1時,只有正臂有作用2時,正副臂均有作用3時,允許關模不與此功能連線ALFA目录返回1-18A.接頭編號:CN14連接至控制板HA44，CN4接點編號I/O編號說明備註1X29射出機緊急停止信號2X10射出機全自動信號3X11不良品45X28射出機中板模信號678X31射出機安全門關信號9X32射出機開模終止信號1011CN3/1,CN3/2不使用12Y33允許射出機關模13Y25取出機緊急停止ALFA目录返回1-19接點編號I/O編號說明備註14Y34允許射出機頂針前進1516Y24備用（1）17Y13模區安全允許射出機關模18Y35輸送帶1920Y30備用(2)剪刀21L+控制電源L+22L-控制電源L-23L+控制電源L+24L-控制電源L-25L+控制電源L+26L-控制電源L-ALFA目录返回1-19接頭编連線接點編號說明接頭编連線接點說明號:J1編號號:J3編號編號112MQP開模終止11017EMC允許關模※2/12MCP無作用21117EMC允許關模※325EFP無作用31220ROM取出機使用438RJT不良品41320ROM取出機使用5410AUTO射出機全自動5/21EEB備用（2）6516L-控制電源6/21EEB備用（2）763SDM安全門關71422EEF允許頂針前進※8711L-控制電源81522EEF允許頂針前進※981ESM射出機緊急停止91817EMC允許開模※1099L-控制電源101917EMC允許開模註：此符號※表示使用關電源後復歸與射出機連線之接點。◎表示HA44無此功能。ALFA目录返回1-20接頭連線接點編號說明接頭連線接點編號說明編號:J2編號編號:J4編號1/L-控制電源2/NP無作用3/P.S無作用1/CONV輸送帶4/MID中板模信號2/CONV輸送帶接頭連線接點編號說明接頭連線接點編號說明編號:J7編號編號:J8編號116MAF模區安全1/KEBO無作用217MAF模區安全2/E.STP無作用323ESR緊急停止3/X4PCX4424ESR緊急停止4/X3PCX35/PCPCX1註：此符號※表示使用關電源後復歸與射出機連線之接點。◎表示HA44無此功能。ALFA目录返回1-20接頭連線接點此接頭ENCODER用接頭連線接點說明編號:J5編號編號編號:J6編號編號1/L+1/S4TOEMI(AC2)2/SP2/R4TOEMI(AC1)3/BR33/STTO啟動開關(ST)4/BR44/SWTO啟動開關(SW)5/S35/S2TOAC220S1(S2)6/R36/R2TOAC220R1(R2)7/MCR1TOMC1線圈MCR18/MCR2TOMC1線圈MCR2HA44無此功能ALFA目录返回1-21接頭連線接點說明編號:J9編號編號1/ESR1A/B接點JP32/ESR1A/B接點JP33/EMO備用(1)4/EMO備用(1)ALFA目录返回1-2111ALFA目录返回輸入/輸出點定義說明：输入：111-22返回演示返回全部I/OALFA目录返回输出：1-23返回演示返回全部I/OALFA目录返回1.8与射出机标准接线图：1-241.9射出機連線說明（請參閱ＥＵＲＯＭＡＰ１２）1.9.1與射出機連線接點說明(其它請閱RBD1017中繼板說明)接點電纜線信號名稱說明編號編號1ESM8射出機緊急停止（ESM）當射出機緊急停止裝置被啟動時（參閱EN60204-1），則此接點必須打開，當打開此開關接點時，將使機械手緊急停止。9L-9此信號電流不可大於6Amps2MOP1開模終止（MOP）當射出機開模位置設定於機械手取物需要的位置時，此接點必須閉。而不小心改變了模子打開的行程比機械手取物所需要的位置還小時，此情況必須不能發生。接點必須保持閉合，並且不可因為改變了射出機操作模式或將安全防護裝置（如安全門）打開而中斷此信號。3SDM6射出機安全裝置當射出機安全裝置（例如：安全門、防護安全設備、腳踏板安全設備......等）動作時，此接點必須閉合，也因此機械手可能有危險動作。而此信號在任何操作模式下均須動作。11L-7（SDM）ALFA目录返回1-258RJT3成型不良當射出機成型不良並將模具打開時，此接點必須閉合。而此接點在射出機開模時就必須閉合，直到允許關模時，才可中斷。（參閱NO.17）選購（RJT）10AUTO4射出機全自動當射出機設定在全自動模式時，此接點必須閉合。如果機械手己經在取物動作的情況下將射出機變成手動或其他操作模式，則機械手將繼續完成所有動作後回到待機位置。9L-9參考電位此點為機械手輸入點共同電位其代號L－。11L-7（L－）16L-517EMC10允許關模當機械手模內取物成功上行至上位信號（LS3，LS4）時，則此接點閉合以允許射出機開始關模。而機械手在動作中發生警報時將使關模動作中斷。11（EMC）18MAF16模內區域安全動作情況同NO.17允許關模（EMC）26MAF17（MAF）ALFA目录返回1-2519ESR23機械手緊急停止當按下機械手操作器上的紅色緊急停止按鈕時，此接點必須打開（參閱EN60204-1），並控制射出機緊急停止。27ESR24（ESR）28EMO18允許開模(EMO)當機械手警報時則停止射出機開模動作。1922EEF14允許頂針前進當機械手允許射出機頂針前進時，則接點閉合，而頂針的控制請參閱3-6頁說明15（EEF）ALFA目录返回1-26ALFA目录返回1-27機械手若不使用時，可用下列兩種方式復歸射出機信號：(1)機械手不關電源的情況下，可在系統功能下設定“機械手不使用”。(2)射出機的信號將不受機械手控制，如欲使用時按“Reset”鍵即可。(3)將與射出機連線之金屬接頭拆下，並接上隨機附上之“復歸接頭”接回即可，“復歸接頭”之線路圖如下:(4)機械手不使用應將機器移至外側安全位置(5)機械手不使用應將氣源移除1.10射出機信號復歸說明：2.操作說明2.1開機啟動程序流程圖检查与射出机连线是否接好检查空气压力是否在5~6KG间请正确的接上射出机连线请检查贵公司空气源是否正常顺时钟方向打开电源开关YESNGNGYESALFA目录返回2-1按下启动开关系统开始运转ALFA天行自动化HA44机械手自动手动模式荧幕显示：YESALFA目录返回2-12.2紧急停止处理流程图按下操作器紧急停止按纽射出机紧急停止紧急停止请将（紧急停止开关）松开，复归将机械手或射出机紧急停止开关复归按（RESET）键系统开始运转并进入手动操作按下“RESET”键ALFA手动操作正臂使用F1I/OF2功能检查故障是否已处理，以及用手动将机械手操作回待机位置荧幕显示：NGYES荧幕显示：注：1.需与射出机配合使用，达到双方急停功能。2.紧急停止动作时，机械手动作将会停在该动作，可将变频器电源切断。ALFA目录返回2-22.3操作器螢幕顯示說明2.3.1所有主功能（自動、手動、模式）均須由以下畫面操作：ALFA天行自動化HA44機械臂自動UT手動AUL模式模具編號：01自動正臂：01副臂:11準備內側姿全程檢知F1啟動F2單循環狀態顯示區功能顯示區按鍵編號F1F2MODEALFA目录返回2-3»頁數：10,操作者在閱讀操作說明書時可以將螢幕畫面的頁數編號與樹狀圖相配合。»游標:當操作者欲更改螢幕內數值或內容時，只要注意畫面內一閃一閃或反黑字型即為游標所在，改變游標所在內容時，先按或鍵移動游標至所要更改項目，按鍵改變其數值或內容。»狀態顯示區:此區域在於顯示機械手正處於何種功能下，例如：手動、正臂、自動、啟動、模式.....等。»功能顯示區:此區域在於顯示正在操作的畫面下有那些功能可以繼續選擇，並且必須與F1～ESC的按鍵相配合，例如：上圖畫面下如欲啟動，則按F1，欲退回上一畫面則按ESC。»操作器螢幕本身有燈光輔助功能，並且10分鐘若未操作任何按鍵，則燈光自動熄滅，操作者只要按下操作器任何一個按鍵，則燈光自動