Matlab下SimMechanics模型建立

Matlab下SimMechanics模型建立天津科技大学：机械工程肖志鹏[e-mail]主要内容•SimMechanics简介•仿真系统•两杆机构实例SimMechanics简介MATLAB是世界上最强大的科学计算软件。其中的Simulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一种可视化的动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。其中SimMechanics是Simulink的一个子库，主要应用在多体动力机械系统及其控制系统的仿真。和Simulink其他的子库文件工作在相同的环境下。可以与其他的子库文件配合进行综合的分析仿真。总结：SimMechanics是建立机械仿真模型的很方便的工具。仿真系统机器人仿真系统Simulink输入信号M编程/simulink机器人模型控制方法simulink/M编程输出信号反馈SimMechanics控制信号显示两杆机构实例1.打开SimMechanics2.基本组件介绍3.参数设置4.添加驱动5.输入控制信号6.输出显示1.打开SimMechanics2.基本组件介绍3.参数设置一个基座两个连杆两个关节分析3.参数设置基座3.参数设置关节3.参数设置连杆3.参数设置惯性张量一个刚体的惯性张量是对于空间中一参考直角坐标系Qxyz的广义度量。即刚体的惯性张量与参考坐标系相关，不同坐标系下的同一刚体的惯性张量不同。zzzyzxyzyyyxxzxyxxIIIIIIIIII矩阵的对角元素是分别为对于x轴、y轴、z轴的转动惯量。矩阵的非对角元素，为惯量积。VzzVyyVxxdvyxIdvzxIdvzyI)()()(222222VzyyzVzxxzVyxxydvyzIIdvxzIIdvxyII3.参数设置惯性张量三维建模软件都附带有能计算惯性张量的功能。3.参数设置显示模型注：勾选上才能显示仿真模型。3.参数设置添加驱动3.参数设置输入控制信号注：这只是演示，控制信号应以实际为准。3.参数设置输出显示3.参数设置输出显示运动仿真坐标变化曲线另一种方法：Matlab可以通过安装simmechanicslink插件，把三维软件建立的模型直接转换成SimMechanics模型。但模型大多数参数不可修改，复杂的模型一般不容易得到正确结果。黄永安.《Matlab7.0/Simulink6.0应用实例仿真与高效算法开发》[M].北京：清华大学出版社.2008.参考资料：谢谢观赏水平有限如有错误欢迎指正