87VEX机器人编程软件入门新版

Think.Create.Build.Amaze.Vex.目录一一、使用注意事项八、Inputs主控输入：1、碰撞开关传感器bumperswitch2、光敏传感器lightsensor3、限位开关limitswitch4、巡线传感器LineFollower5、编码器OpticalShaft6、超声波传感器UltrasonicSensor7、角度传感器PotentiometerKit8、数字输入DigitalInput9、模拟输入AnalogInput二、主界面三、工具栏模块四、编程区五、I/O定义模块六、变量设置模块七、接口说明目录二九、Outputs主控输出：1、马达控制MotorModule2、伺服控制ServoModule3、数字输出DigitalOutput9、继续Continue10、返回Return11、屏幕输出PrintToScreen12、程序注释Comment13、自定义代码UserCode十、ProgramFlow程序流程控制：1、单向选择结构If2、Else-If嵌套选择结构模块3、Else模块4、双向选择结构If-Else3、当循环WhileLoop4、多次循环ForLoop5、定时器Timer6、悬空等待Wait7、表达式赋值Assignment8、中断Break目录三十一、RCControl遥控通道控制：1、遥控器按键说明2、遥控器的基本操作3、遥控接收器接法示意图4、遥控最优系统搭配5、单杆控制双马达Arcade-2motor6、单杆控制四马达Arcade-4motor7、双杆控制双马达Arcade-2motor8、双杆控制四马达Arcade-4motor9、单杆控制单马达MotorModuleRx10、单杆控制伺服器ServoModuleRx11、遥控通道RxInput12、脉宽调制PWMControl13、用户自定义函数UserFunctions14、在线控制模式十二、自动程序和遥控程序结合范例十三、下载线接法十四、下载线端口查看方法十五、中文版程序下载步骤十六、英文版下载步骤附录一、变量命名附录二、变量类型附录三、常用运算符附录四、常用操作符运算优先级一、使用注意事项VEX编程软件有中、英文版（中、英文版各自都有1.0版和2.0版），中、英文版不能混用，最好不要既下载中文版编的程序到主控器，又下载英文版编的程序到主控器，这样会损坏主控器内部芯片中的底层程序，严重时会导致主控器的某些芯片不可用，从而使主控器不能使用；如果是没有购买序列号的用户，打开软件时会弹出一个注册窗口，中文版点暂不注册即可试用。英文版点RuninEvaluationMode按钮即可试用；中、英文1.0版的都可试用30天，英文2.0版可试用7天；中文2.0版可试用15天；购买了序列号的用户，需联网注册，英文版的序列号只能在一台电脑注册一次，如更换电脑安装，需在软件的注册页面填写一些资料发送给美国First公司，经其审核通过后便会回发一个新的序列号，也可向本公司购买；中文2.0版的如需更换电脑安装，先点菜单栏→帮助→注销，然后在另一台电脑使用该序列号联网注册便可继续使用了；没有购买序列号的用户，一旦安装软件，软件便自动与系统硬件绑定，试用期满后即使把软件卸载重装也不能继续试用，解决办法为在系统未安装VEX软件时，先用备份工具备份系统，然后再安装英文版软件，当软件过期后，只需把系统还原，在重装VEX软件即可继续试用；英文版软件比中文版软件稳定，中文版软件存在一些BUG；返回目录使用注意事项中文版及英文版编写的程序和代码不能相互用对方的软件打开和编辑（英文版只能打开用英文版软件编的程序和代码，中文版只能打开用中文版软件编的程序和代码）；中文1.0版软件编写的程序不能保存到C盘（包括桌面），否则会导致程序不能打开或者出现未知错误；中文1.0版软件在每次下载程序的步骤为：保存→编译→链接→下载，然后选择端口；查看下载线使用的COM口的方法是：我的电脑→右键→属性→硬件→设备管理器→端口（COM和LPT）→ProlificUSB-to-SerialCommPort(com3)最后这一项的com3就是当前VEX下载线使用的端口；然后在软件里选择相应的端口即可下载程序到主控器，具体方法后面有详细介绍；1.0版软件不能定义子程序，2.0版软件可定义子程序；1.0版软件所有变量都是全局变量；2.0版软件中可定义全局、局部变量；1.0版的软件无中断、继续、返回模块，2.0版软件中有；使用英文网络版2.0时，请烧录V7版底层程序；当机器人不按照编写的程序动作时，如果仔细检查程序都未发现错误，则说明可能是主控器的底层程序不正常，那么需要对底层程序作一次修复，中文版2.0为，菜单栏生成→下载初始化程序返回目录二、主界面工具栏菜单编程区C语言代码区链接编译区模块区返回目录三、工具栏模块（英文版）新建工程：创建一个新的工程调试和下载：下载你当前窗口的程序到主控器打开工程：打开你保存在电脑上的程序或代码文件终端窗口：选择下载线和电脑连接的COM端口保存工程：保存一个工程在线窗口：开始在线检测窗口工程窗口：显示和隐藏工程窗口入门级别：在工程窗口显示基本的函数模块输出窗口：显示和隐藏输出窗口高级级别：在工程窗口显示先进（高级）的函数模块控制器配置：打开控制器配置对话框专业级别：在工程窗口显示所有可利用的函数模块程序变量：打开程序变量对话框放大：增大流程图显示的比例尺寸编译工程：编译打开的工程代码缩小：减小流程图显示的比例尺寸返回目录工具栏模块（中文版1.0）新建工程：创建一个新的工程打开工程：打开你保存在电脑上的程序或代码文件编译工程：编译打开的工程代码链接工程：链接打开的工程代码下载：下载你当前窗口的程序到主控器放大：增大当前窗口显示的比例尺寸缩小：减小当前窗口显示的比例尺寸关于我们：显示版本信息返回目录工具栏模块（中文版2.0）新建工程：创建一个新的工程打开工程：打开你保存在电脑上的程序或代码文件保存工程：保存当前的工程代码项目浏览：关闭和打开模块区输出窗口：关闭和打开编译链接代码输出显示区主控器设置：设置主控器的I/O口全局定义：定义全局变量编译：对当前打开的程序进行编译查错编译并下载：对当前打开的程序进行编译并下载到主控器返回目录四、编程区对于1.0版每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Variables），开始模块(BEGNI)和结束模块(END)。2.0版则增加了局部变量定义模块；I/O模块、全局变量定义模块、局部变量定义模块应当在开始编程之前定义。在每一个程序里，开始模块表示程序的第一个模块；结束模块表示程序的最后一个模块。你必须放置所有的模块在这两个模块之间。下面介绍一些常用操作：插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。需要说明的是传感器模块必须先定义其变量才能插入到编程区内。编辑模块（Edit）：左键双击修改，也可单击右键。英文版是点右键，选择编辑。复制模块（Copy）：中文版2.0是ctrl+c复制模块，也可单击右键；英文版是按住ctrl键，拖拽模块，然后将复制的模块放到你需要放置的位置。也可单击右键。剪切模块（Cut）：中文版2.0是ctrl+x剪切模块，也可单击右键；英文版是先选中模块，再点右键选择剪切。粘贴（Paste）：中文版2.0是ctrl+v粘贴模块，也可单击右键；英文版是点右键，选择粘贴。删除模块（Delete）：中文版2.0是Delete键删除模块，也可单击右键；英文版是点右键，然后选择删除。右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作。编译下载：F5为编译程序，F6为编译并下载程序返回目录五、I/O定义模块双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定义模块），你能够配置控制器的I/O端口。模拟/数字端口（共16个口）（ANALOG/DIGITAL）：波浪线表示模拟端口（默认为1~4），箭头表示数字端口；箭头向左的表示信号是由外部输入到主控器（默认为5~10），箭头向右的表示信号是由主控器内部输出（默认为11~16），模拟和数字端口可以互换，数字端口的输入输出也可以更改；中断端口（INTERRUPTS）（共6个口）：不能更改；马达端口（MOTORS）（共8个口）：不能更改；返回目录六、变量设置模块（1.0版）双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储－2147483648~2147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值返回目录局部变量设置模块（2.0版）双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量；局部变来那个指只能在部分区域使用的变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储－2147483648~2147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成这里可以删除整行不需要的变量这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值返回目录全局变量设置模块（2.0版）双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量；全局变量指在该程序的所有模块中都可以使用该变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储－2147483648~2147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值这里可以删除整行不需要的变量返回目录七、接口说明接口功能马达端口“MOTORS”共有8个口主控器上标有“MOTORS”字样的端口，用来接马达和伺服器中断端口“INTERRUPTS”共有6个口主控器上标有“INTERRUPTS”字样的端口，用来接超声波传感器的OUTPUT端和编码器模拟/数字端口“ANALOG/DIGITAL”共有16个口主控器上标有“ANALOG/DIGITAL”字样的端口，默认1~4为模拟/数字通用端口，可接巡线、光敏、碰撞、行程，默认5~10为数字输出端口，可接碰撞、行程，默认11~16为数字输入端口，接超声波的Input端，都可以自行更改返回目录马达端口MOTORS1-8可接：马达、伺服器返回目录中断端口INTERRUPTS1-6可接：编码器、超声波传感器标有Output字样的线返回目录模拟/数字端口ANALOG/DIGITAL1-4可接：光敏传感器、寻迹传感器、碰撞开关、限位开关、角度传感器11-16可接：超声波传感器标有Input字样的线、气缸5-10可接：碰撞开关、限位开关返回目录接口说明返回目录指示灯说明返回目录八、Inputs主控输入返回目录这里需要先解释一下数字和模拟这两个概念，它们是电路中信号传输的两种方式；简单解释为：数字电路传输的信号的波形在示波器上显示为方形，称为方波，其波形高低一致，高的用1表示，低的用0表示；模拟电路传输的信号的波形在示波器上显示为波浪形，称为正弦波，其波形高低起伏不一致，所以它是连续的，表示它的数字也是大小变化不定的；通俗的讲数字信号传输的信号用1和0表示；模拟信号传输的信号用0、5、10、50、18、33‥‥‥100等等这样大小不定的数字表示；数字电路与模拟电路的信号要互相交换传输就必须采用数模