【用户手册】CANOpen主站卡用户手册

广州致远电子股份有限公司产品用户手册CANopen主站卡用户手册UserManualUM04010000V1.03Date:2014/12/08类别内容关键词CAN-bus，CANopen，主站卡摘要说明CANopen协议通讯卡用作为CANopen主站设备时的具体操作步骤。广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.iCANopen主站卡用户手册修订历史版本日期原因V1.002010/03/02创建文档。V1.012010/08/20修改文档格式，修改联系方式。V1.022011/05/19更新CANmanager的使用帮助。V1.032014/12/08文档标准化广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.1CANopen主站卡用户手册目录1.测试软件使用说明...................................................................................................12.状态指示灯...............................................................................................................92.1ERR指示灯..................................................................................................................92.2RUN指示灯...............................................................................................................102.3CANopen状态...........................................................................................................102.4PWR指示灯...............................................................................................................102.5COM指示灯...............................................................................................................103.二次开发说明.........................................................................................................113.1API开发.....................................................................................................................113.2组态应用.....................................................................................................................114.免责声明.................................................................................................................12广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.1CANopen主站卡用户手册1.测试软件使用说明在查阅此手册前，请确认CANopen通讯卡已正确连接，安装完驱动后在Windows设备管理器中无异常标志，然后按以下说明对CANopen通讯卡进行测试。CANopen网络管理软件主要用于测试本公司的各种CANopen通讯卡与CANopen网络上各种从站的连接状态。软件主界面如下：首次运行时请点击“文件”菜单，选择“导入EDS文件”，在弹出的对话框中选中从站的EDS文件并导入，以后再启动软件时如果网络上没有新类型的从站接入则可以跳过此步骤。以后要添加新类型从站时请先按相同步骤导入EDS文件。点击工具栏上的按钮设置系统参数：广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.2CANopen主站卡用户手册选择相应的CANopen通讯卡和波特率。如果您的网络上大部分从站支持节点守护／心跳包，您可以设置“从站在线检查方式”为“节点守护”或者“心跳包检测”，这时“从站在线检查周期”将作为主站轮循周期或从站的心跳包发送周期。EDS文件导入后点击工具条上的按钮开始对网络上的从站进行搜索，当获取到的从站信息跟导入的EDS文件一致，那么该从站会自动添加到管理列表中。搜索界面如下：广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.3CANopen主站卡用户手册您可以跟据网络状态和从站速度修改以上搜索参数：当网络上数据量较大时，可以适当增加“设备响应超时”值；当您的网络上只有ID为30~60的从站时，可以设置“起始搜索设备地址”为30以加快搜索速度（此时管理工具的搜索范围是30~126），当搜索到所需的从站后您可以随时点击“停止搜索”来关闭此对话框。搜索完成后主界面如下：如果有从站因为超时而没有搜索到或者您想取消对某个从站的管理时，您还可以点击／进行手动添加或删除。接着点击，这时会再次弹出以下窗口提示设置系统参数：广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.4CANopen主站卡用户手册点击“确定”后将启动CANopen主站并读取每一个从站的对象字典，分析过程中会显示以下进度条：此步骤结束后软件主界面如下：广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.5CANopen主站卡用户手册左侧设备栏中的绿色箭头表示从站在线。如果需要重新配置从站的PDO映射、修改PDO通讯参数，可以点击按钮，打开“配置从站”对话框：广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.6CANopen主站卡用户手册在“从站列表”页，可以对已加入到列表中的从站进行统一管理，如果需要对某一从站进行单独配置，请选中指定从站，并切换到“当前从站”页面：广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.7CANopen主站卡用户手册在“设置参数”页，可以修改PDO的映射参数和通讯参数。举例：如果需要把TPDO1进行重新映射，可以按以下步骤操作。1、确认PDO已经使能；2、选中TPDO1下的各个对象并点击进行逐个删除；3、选中索引“200B”，点击按钮完成映射；广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.8CANopen主站卡用户手册4、点击把配置写入从站。广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.9CANopen主站卡用户手册2.状态指示灯在CANopen网络中，提供2个LED指示：绿色RUN指示灯、红色ERR指示灯。CAN协议通讯卡集成的指示灯如表格2-1所示。表格2-1状态指示灯型号协议单通道双通道USBCAN-E-XCANopen○SYS○RUN○ERR○SYS○CAN0○CAN1PCI-5010-XCANopen●PWR○RUN/ERR○COM无说明：○为双色LED；●为单色（红）LED。2.1ERR指示灯ERR指示灯的意义说明如表格2-2。表格2-2ERR错误指示灯的说明编号动作指示状态描述1暗没有错误器件处于工作状态2闪一下到达警戒值CAN控制器的至少一个错误计数器到达或超出了警戒值（错误帧太多）3Flickering（闪烁）自动波特率／LSS正在进行自动波特率检测或进行LSS服务（和RUN指示灯交替闪烁）4闪两下错误控制事件发生保护事件（NMT从机或NMT主机）或心跳事件（心跳使用者）5闪三下Sync错误SYNC报文超出配置的通讯循环间隔仍未收到（见对象字典条项0x1006）6亮总线关闭CAN控制器总线关闭广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.10CANopen主站卡用户手册2.2RUN指示灯RUN指示灯的意义说明如错误！书签自引用无效。。表格2-3RUN运行指示灯的说明编号动作指示状态描述1Flickering（闪烁）自动波特率／LSS正在进行自动波特率检测或进行LSS服务（和ERR指示灯交替闪烁）2闪一下停止器件处于停止状态3Blinking（闪烁）预操作器件处于预操作状态4亮工作器件处于工作状态2.3CANopen状态有关ERR指示灯与RUN指示灯的更详细说明，请查阅DS303中的CANopen指示灯规范。例如，RUN指示灯表示协议正常运行，ERR指示灯表示协议运行中出现错误。2.4PWR指示灯PWR指示灯为电源状态指示，上电后应立即亮起。2.5COM指示灯COM指示灯为通信状态指示，有数据通信时为绿色，无数据通信时为红色。广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.11CANopen主站卡用户手册3.二次开发说明CANopen网络提供的开发方式有API开发、组态应用。3.1API开发本公司的CANopen通讯卡支持使用多种语言进行二次开发，相关的目录有：“APILibrary”－存放各种语言的头文件和开发库；“APILibraryManual”－CANopen主站库接口规范；“APISamples”－各种语言开发示例的完整工程；“APISamples\bin”－已编译好的可执行文件，您可以参照“APISamples\bin\操作说明.DOC”测试各个示例。3.2组态应用本公司的CANopen通讯卡支持各种组态环境中的软件开发，例如组态王Kingview、昆仑通态MCGS、力控或国外的多种组态开发环境。请使用支持CANopen协议的OPC服务器软件，具体操作可以参考OPC软件手册。广州致远电子股份有限公司产品用户手册©2013GuangzhouZHIYUANElectronicsStockCo.,Ltd.12CANopen主站卡用户手册4.免责声明本文档提供有关致远电子产品的信息。本文档并未授予任何知识产权的许可，并未以明示或暗示，或以禁止发言或其它方式授予任何知识产权许可。除致远电子在其产品的销售条款和条件中声明的责任之外，致远电子概不承担任何其它责任。并且，致远电子对致远电子产品的销售和／或使用不作任何明示或暗示的担保，包括对产品的特定用途适用性、适销性或对任何专利权、版权或其