5ABB机器人程序编辑

CreateHigh-techLegendABB机器人程序编辑CreateHigh-techLegendRAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID程序和指令CreateHigh-techLegendPAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能……RAPID程序的基本架构CreateHigh-techLegendRAPID程序的架构说明●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序的基本架构CreateHigh-techLegend第一步•在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。第二步•在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。第三步•单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。程序模块和例行程序的建立CreateHigh-techLegend第四步•在弹出对话框中单击“是”。第五步•通过按钮“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。第六步•选中模块Module1，然后单击“显示模块”。程序模块和例行程序的建立CreateHigh-techLegend第七步•单击“例行程序”进行例行程序的创建。第八步•显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第九步•创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”。程序模块和例行程序的建立CreateHigh-techLegend第十步•打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第十一步•新建例行程序，单击“确定”完成新建。第十二步•单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。程序模块和例行程序的建立CreateHigh-techLegend复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑CreateHigh-techLegend各编辑操作可对复制的程序名称、类型、存储模块进行修改复制例行程序将选中的例行程序移动到其他程序模块中。移动例行程序对例行程序的类型、所属模块进行修改更改声明例行程序的编辑CreateHigh-techLegend各编辑操作在弹出键盘中输入新的名称，单击确定。完成重新命名重命名确定是否进行删除操作，确定删除单击确定。完成删除操作。删除例行程序例行程序的编辑CreateHigh-techLegend第一步•在操作界面单击“程序编辑器”。第二步•直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。第三步•程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。示教器中查看RAPID程序的操作CreateHigh-techLegend第四步•单击“后退”，点击“模块”，可以查看模块列表。第五步•单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。示教器中查看RAPID程序的操作CreateHigh-techLegend绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1绝对位置运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令CreateHigh-techLegend参数定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABB运动指令CreateHigh-techLegend关节运动指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1关节运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令CreateHigh-techLegend线性运动指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1线性运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令CreateHigh-techLegend圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1圆弧运动圆弧第二个点运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据圆弧第三个点ABB运动指令CreateHigh-techLegend运动指令使用示例速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/sFine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。ABB运动指令CreateHigh-techLegend在主操作界面选择手动操作确定已选定工具坐标与工件坐标选中SMT为添加指令位置，打开添加指令菜单添加指令操作CreateHigh-techLegend在指令列表中选择MoveAbsJ指令单击添加指令关闭指令列表，可以看到MoveAbsJ指令添加指令操作CreateHigh-techLegend•1•确定需要多少个程序模块，进行创建•2•确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建•3•根据程序的要求开始编辑例行程序。编辑一个程序的基本流程CreateHigh-techLegend检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前对RAPID程序进行调试CreateHigh-techLegend对RAPID程序进行调试具体调试步骤：CreateHigh-techLegend对RAPID程序进行调试具体调试步骤：单击调试打开调试菜单，单击“PP移至例行程序…”选中需要调试例行程序，然后单击“确定”程序指针出现CreateHigh-techLegend对RAPID程序进行调试PP移至Main是调试主程序PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一个例行程序跳转。CreateHigh-techLegend在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。机器人的自动运行CreateHigh-techLegend按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。电机上电按钮运行按钮机器人的自动运行CreateHigh-techLegend1、三角形轨迹编程2、矩形轨迹编程3、曲线和圆形轨迹编程练习CreateHigh-techLegendI/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。I/O控制指令CreateHigh-techLegendSet数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析Set数字信号置位指令CreateHigh-techLegendReset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。Reset数字信号复位指令CreateHigh-techLegendWaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值WaitDI数字输入信号判断指令CreateHigh-techLegendWaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDO数字输出信号判断指令CreateHigh-techLegendWaitTime时间等待指令时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。WaitTime时间等待指令CreateHigh-techLegend条件逻辑判断指令IF条件判断指令WHILE条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令FOR重复执行判断指令条件逻辑判断指令CreateHigh-techLegendCompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。CompactIF紧凑型条件判断指令CreateHigh-techLegendIF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。IF条件判断指令CreateHigh-techLegendFOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。FOR重复执行判断指令CreateHigh-techLegendWHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WHILE条件判断指令CreateHigh-techLegend赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。“:＝”常量赋值•reg1:＝5数学表达式赋值•reg2:＝reg1+4赋值指令CreateHigh-techLegend1单击添加指令，在指令列表中选择“:＝”的赋值指令。2弹出插入表达式界面，显示的数据类型为string，单击“更改数据类型…”3在弹出的列表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。添加常量赋值指令操作CreateHigh-techLegend4数据类型变为“num”数字型，在数据中选中“reg1”。5选中“EXP”，并蓝色高亮显示。6单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。添加常量赋值指令操作CreateHigh-techLegend7通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。8在表达式界面单击“确定”。9在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。添加常量赋值指令操作CreateHigh-techLegend1单击添加指令，在指令列表中选择赋值指令“:＝”。2在数据中选中“reg2”。3再选中“EXP”，显示为蓝色高亮。4在数据中选中“reg1”。添加带数学表达式的赋值指令的操作CreateHigh-techLegend添加带数学表达式的赋值指令的操作5在界面右侧的符号中单击“+”按钮6选中“EXP”，显示为蓝色高亮。7单击“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。8弹出软件盘通过键盘输入数字“4”，然后单击“确定”。添加带数学表达式的赋值指令的操作CreateHigh-techLegend添加带数学表达式的赋值指令的操作9单击“确定”。10弹出指令添加位置的选择对话框，单击“下方”。11添加指令成功。12单击“添加指令”，将指令列表收起来。添加带数学表达式的赋值指令的操作CreateHigh-techLegend实现主程序调用子