安川编程手册123

YASKAWAFDS系列编程手册控制包CP-316,CP-316H控制包CP-317控制包CP-916A,CP-916B,CP916G控制包CP-816RIO-05手册序列号SIE-C873-16.2说明该编程手册对编程语言进行了描述，它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。·控制包CP-316（下文称为CP-316）·控制包CP-316H（下文称为CP-316H）·控制包CP-317（下文称为CP-317）·控制包CP-916A（下文称为CP-916A）·控制包CP-916B（下文称为CP-916B）·控制包CP-916G（下文称为CP-916G）·控制包CP-816RIO-05（下文称为CP-816RIO-05）在该手册中，“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。并且，“CP-717”指的是控制包CP-717（下文称为CP-717），它是上述FDS系列控制器的外设。然而，FDS系列控制器可联到CP-717，依赖所用的软件OS/2或Windows95而有所不同（参见附录4“编程设备导致的限制”）。下面列出了有关FDS系列的其他资料，也请参阅这些资料。■相关资料资料序列号资料名称KAE-C870-5SIE-C873-16.1SIE-C873-17.1SIE-C879-16.1SIE-C879-16.2SIE-C879-16.3SIE-C878-16.1SIE-C873-16.3SIE-C873-16.4SIE-C877-17.4SIE-C877-17.5TOE-C877-17.7FDS目录控制包CP-316用户手册控制包CP-317用户手册控制包CP-916A用户手册控制包CP-916B用户手册控制包CP-916G用户手册分布式I/O用户手册FDS系列数字操作员操作手册FDS系统安装手册控制包CP-717操作手册（第1卷）（Windows版）控制包CP-717操作手册（第2卷）（Windows版）控制包CP-717指令（Windows版）◆Windows95是微软公司在美国的注册商标。◆ESC/P是日本精工株事会社爱普生有限公司的注册商标。◆◆目录1编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-11.1编程语言1-22图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-12.1父图的类型和优先级2-22.2控制父图的执行2-32.2.1控制父图的执行2-32.2.2调度图形扫描进程的执行2-42.3图的分级结构2-42.3.1图的分级结构2-42.3.2图的执行方法2-52.4函数2-52.4.1函数的定义2-62.4.2用户函数的准备过程2-63寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-13.1寄存器标识方法3-23.2数据类型3-33.3寄存器类型3-53.3.1DWG寄存器3-53.3.2功能寄存器3-63.3.3CPU内部寄存器3-63.3.4下标I和j3-7(1)当下标赋予二进制位数据时3-7(2)当下标赋予整型数据时3-7(3)当下标赋予长整型数据时3-7(4)当下标赋予实数时3-7(5)使用下标的程序例子3-73.3.5功能的输入/输出和功能寄存器3-83.3.6程序和寄存器引用范围3-93.4符号管理3-103.4.1DWG中的符号管理3-103.4.2功能中的符号管理3-103.5符号的向上链接和自动的数据分配3-113.5.1符号的向上链接3-113.5.2自动的寄存器数据分配3-114基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-14.1带[]的指令4-34.2程序控制指令4-44.2.1子图引用指令（SEE）4-44.2.2FOR结构语句4-54.2.3WHILE结构语句4-64.2.4IF结构语句4-8（1）IF结构语句-14-8（2）IF结构语句-24-94.2.5函数引用指令（FSTART）4-104.2.6函数输入指令（FIN）4-114.2.7函数输出指令（FOUT）4-124.2.8注释指令（COMMENT）4-144.2.9扩展程序执行指令（XCALL）4-164.3直接输入/输出指令4-174.3.1直接输入指令（IN）4-174.3.2直接输出指令（OUT）4-174.3.3中断禁止直接输入指令（INR）4-184.3.4中断禁止直接输出指令（OUTR）4-184.3.5继续执行直接输入指令（INS）4-194.3.6继续执行直接输出指令（OUTS）4-2目录4.4时序回路指令4-244.4.1N.O.接触指令4-244.4.2N.C.接触指令4-254.4.3线圈指令4-254.4.4线圈设置指令/线圈复位指令4-264.4.5上升脉冲指令4-284.4.6下降脉冲指令4-294.4.7接通延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-304.4.8断开延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-324.4.9接通延时定时器指令：计量单位=1秒4-344.4.10断开延时定时器指令：计量单位=1秒4-364.5逻辑操作指令4-394.5.1AND（与）指令4-394.5.2OR（或）指令4-404.5.3XOR（异或）指令4-404.6数字操作指令4-414.6.1整型数输入指令4-414.6.2实数输入指令4-424.6.3存储指令4-434.6.4加法指令4-444.6.5减法指令4-454.6.6扩展加法指令4-464.6.7扩展减法指令4-474.6.8乘法指令4-484.6.9除法指令4-494.6.10整型数取余指令（MOD）4-504.6.11实数取余指令（REM）4-504.6.12递增指令（INC）4-514.6.13递减指令（DEC）4-524.6.14时间加法指令（TMADD）4-534.6.15时间减法指令（TMSUB）4-544.6.16时间开销指令（SPEND）4-554.7数字转换指令4-574.7.1符号求逆指令（INV）4-574.7.21的补码指令（COM）4-584.7.3绝对值转换指令（ABS）4-584.7.4二进制转换指令（BIN）4-594.7.5BCD码转换指令（BCD）4-594.7.6奇偶转换指令（PARITY）4-604.7.7ASCII码转换1指令（ASCII）4-604.7.8ASCII码转换2指令（BINASC）4-614.7.9ASCII码转换3指令（ASCBIN）4-624.8比较指令4-634.8.1比较指令4-634.8.2范围检查指令（RCHK）4-654.9数据操作指令4-664.9.1循环左移位指令（ROTL）/循环右移位指令（ROTR）4-664.9.2位传送指令（MOVB）4-674.9.3字传送指令（MOVW）4-684.9.4交换传送指令（XCHG）4-694.9.5表初始化指令（SETW）4-704.9.6字节→字扩展指令（BEXTD）4-714.9.7字→字节压缩指令（BPRESS）4-724.9.8数据搜索指令（BSRCH）4-734.9.9分类指令（SORT）4-744.9.10左移位指令（SHFTL）4-744.9.11字拷贝指令（COPYW）4-764.9.12字节交换指令（BSWAP）4-774.10基本函数指令4-784.10.1平方根指令（SQRT）4-784.10.2正弦指令（SIN）4-794.10.3余弦指令（COS）4-804.10.4正切指令（TAN）4-814.10.5反正弦指令（ASIN）4-814.10.6反余弦指令（ACOS）4-814.10.7反正切指令（ATAN）4-824.10.8指数指令（EXP）4-834.10.9对数指令（LN）4-834.10.10常用对数指令（LOG）4-834.11DDC（直接数字控制）指令4-844.11.1死区A指令4-844.11.2死区B指令4-854.11.3上限和下限指令（LIMIT）4-864.11.4PI控制指令（PI）4-884.11.5PD控制指令（PD）4-914.11.6PID控制指令（PID）4-944.11.7一阶滞后指令（LAG）4-984.11.8相位超前滞后指令（LLAG）4-994.11.9函数生成指令（FGN）4-1014.11.10反函数生成指令（IFGN）4-1034.11.11线性加速器1指令（LAU）4-1054.11.12线性加速器2指令（SLAU）4-1104.11.13脉冲宽度调制指令（PWM）4-1174.12表格数据操作指令4-1184.12.1数据块读指令（TBLBR）4-1184.12.2数据块写指令（TBLBW）4-1194.12.3列搜索指令：竖直方向（TBLSRL）4-1204.12.4行搜索指令：水平方向（TBLSRC）4-1214.12.5数据块清除指令（TBLCL）4-1224.12.6表格数据块传送指令（TBLMV）4-1234.12.7队列表读指令（QTBLR,QTBLRI）4-1244.12.8队列表写指令（QTBLW,QTBLWI）4-1254.12.9队列指针清除指令（QTBLCL）4-1265SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-15.1SFC程序的配置5-25.2SFC的执行5-25.3SFC系统运行寄存器5-35.4SFC流程图5-45.5SFC作用盒5-55.6SFC输出定义时序图5-65.7步骤名称指定方法5-75.8取出系统步骤号5-75.9SFC程序的预处理5-85.9.1有关分支和收敛连接的限制5-95.9.2有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制5-115.9.3多令牌结构中分支数量的限制5-85.9.4有关子例程的限制5-13（1）有关嵌套的限制（宏的深度）5-14（2）有关转移的限制5-15（3）有关分支的限制5-16（4）有关定时器条件转移指令5-175.9.5有关步骤名称的限制5-18目录6表格式编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-16.1表格式程序的类型6-26.2表格式程序的执行6-36.3常量表（M寄存器）6-46.3.1常量表（M寄存器）概述6-46.3.2准备常量表（M寄存器）6-5（1）定义常量表（M寄存器）6-5（2）输入常量表（M寄存器）6-56.4常量表（#寄存器）6-66.4.1常量表（#寄存器）概述6-66.4.2准备常量表（#寄存器）6-7（1）定义常量表（#寄存器）6-7（2）输入常量表（#寄存器）6-76.5I/O转换表6-86.5.1I/O转换表概述6-86.5.2准备I/O转换表6-9（1）比例转换功能6-9（2）位信号转换表6-106.6互锁表6-126.6.1互锁表概述6-126.6.2准备互锁表6-136.7部件组成表6-146.7.1部件组成表概述6-146.7.2准备部件组成表6-156.7.3准备部件功能程序6-166.8常量表（C寄存器）4-176.8.1常量表（