三菱机器人培训F系列

本次课程主要培训内容机械手安全原则要求急停开关线路介绍三菱机器手三菱机器人的产品概念(A)为了满足客户需求达到最高性能。实现了世界最高速度高可搬送高刚性强化耐环境能力(B)更容易构建系统的产品。动作范围广・干涉领域少安装调试支援功能强化各种附加功能实现CAD导入追求更少的示教操作(C)维护简单。由于构造简单化，可靠性增强维护支援功能强化fromSQ/SD-seriestoFQ/FD-series控制器CRn-700系列控制器CRnD-700系列RV-FD系列RV-S系列RV-FQ系列控制器CRnQ-700系列PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2ｉＱＰｌａｔｆｏｒｍ新型控制器的构成新型控制器的特长内部程序构成共通FＤ系列的特点１．搭载各种标准接口２．Ｓ／Ｗ程序可以互通FＤ系列的特长和以前产品的I/O定义相同，过去的程序可以100%互通。可以用ＧＯＴ１/2０００/GS直接控制机器人GOT2000/GS３．ＧＯＴ连接以前的附件功能：附加轴、以太网等成为了标准配置。FＤ系列的特长●以前产品的很多附件功能，都作为标准品搭载了。●客户构建系统的成本降低了，扩展性增强了。MR-J3SSCNETⅢ（光通信）附加轴机能/力觉功能网络型视觉传感器以太网脉冲编码器编码器输入机能ＵＳＢ通信●各种机能接口标配搭载CRnD-751控制器FＱ系列的特点１．省配线／省模块化２．ＭＥＬＳＥＣ和Q的亲和性FＱ系列的特长PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XQ41XQ41XQ41XPULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XQ41XQ41XQ41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2省配线PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2Ｉ／Ｏ模块削减各种智能模块各种Ｉ／Ｏ模块MELSECQ系列产品丰富，因此可以使用最适合的模块。可以用GOT直接控制机器人。GOT３．ＧＯＴ连接●省配线／省模块化ＵＰ基本性能向上Ｑ系列的特长PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2iQPlatform三菱Q系列PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XQ41XQ41XQ41X其他公司机器人通信模块＋配线不要・PIO・网络等通信用模块＋配线（必要）●在PLC基板上插上机器人控制器●省配线使系统成本降低●Ｉ／Ｏ模块不需要，使系统成本降低客户成本特长●MELSEC和Q系列的亲和性●可以使用ＭＥＬＳＥＣＱ的模块●丰富的产品群，所以可以构建柔软系统对客户的好处特长各种Ｉ／Ｏ模块（MELSEC-Q模块）各种智能模块（MELSEC-Q模块）PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2使用插槽追加控制功能可以使用MELSECQ系列丰富的产品群。※相比以前的机器人，可以使用更多功能，模拟量模块、温度模块等各种模块都可以被使用Ｑ系列的特长工作机械机器人一般产业机ｉＱＰｌａｔｆｏｒｍ产品构成RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2Q01CPURUNERRPULL▼▼RS-232多ＣＰＵ间高速基板模块高速PLCＣＰＵ・运动控制器・CNC控制器・机器人控制器GOT（表示器）機能UPPULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2ｉＱＰｌａｔｆｏｒｍ对应控制器ＮＣＰＵＲＣＰＵＣＰＵPULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWER电源模块各种模块MELSEC-QQJ71E71-100RUNINIT.OPENSDERR.COM.ERR100MRD10BASE-T/100BASE-TXQJ71E71-100QJ71E71-100RUNINIT.OPENSD使用插槽追加控制功能垂直多关节型更快速、更精巧、更简单三菱电机工业机器人推动生产现场进化通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升・最佳的手臂长度和6轴关节可动范围，对应复杂的组装、加工动作。・小巧的本体，圆滑的手臂，实现更大范围作业区域和可搬运重量。从机械部件的搬运到电气部件的组装，对应广泛的布局配置。・通过耐环境规格，可不选择设置环境，适用广泛用途。水平多关节型・丰富的动作领域，正适合各种各样的变化用途。・高刚性手臂和最新的伺服控制，实现高速·高精度。从要求高速动作的食品・药品的大量生产到要求高精度的组装作业等，对应广泛的领域。追求使用的简易化、系统启动的简易化力觉控制技术PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2高性能抓手FA设备连接智能化解决方案・通过活用高精度的视觉传感器和机器人侧的控制力加减控制的力觉传感器，将到目前为止无法做到的难度高的作业自动化。机器人型号的含义机器人型号的含义机器人选型注意点一•机器人实际允许的负载能力指的是:工件的重量+抓手的重量.超过的话,在运动过程中将会经常发生过载警报.注意点二•要根据抓取位置确认臂展范围注意点三•注意惯量符合水平多关节型常用选件介绍示教盒电磁阀抓手输出电缆抓手输入电缆I/O选件板卡2D-TZ368是SinkType。2D-TZ378是SourceType。2D-CBL○○※○○是长度○○：０５、１５（m）硬件地址匹配注意：有两个插槽，安装时注意不要插错。此外一根线可以控制16个输入和16个输出信号。所以，各个IO模块使用时，一个IO模块需要2根线。（使用16点以下的话，一根可以）输入输出端子接线IO线缆详细解释IO线缆详细解释根据色标来进行接线CNUSER选件端子座2F-CNUSR01M用作50针的CNUSR1,CNUSR2接口转换手臂电池：用于记录原点SD系列：A6BATF系列：ER6控制器电池：用于保存程序（Q6BAT）注意：电池寿命约为1年左右，如因电池没电而导致原点丢失，重找原点较为麻烦机械手使用电池・小型/省空间・盘内组装类型・前面操作・430(W)×425(D)×98(H)F系列用控制器CR751适用机种RH-3/6/12/20FH系列RV-2/4/7/13F系列R57TBR33TBCR751控制器的详细安装说明新控制器的特点：小型・省空间薄型设计、纵・横自由放置(CR751）纵向放置横向放置[用户利益]・省空间适用环境、狭小的空间也可安放[特长]・厚度仅为98mm・可纵向、横向自用放置98mmF系列系统接口系统接口CNUSR1为系统输入接口，CNUSR2为系统输出接口。F系列控制器内部针脚图短接线：返回F系列控制器内部针脚图手自动切换开关：（需客户自备）手动：示教移动状态。自动：程序运行状态（注意：自动状态时，需将示教盒使能键OFF）注意：如果线缆连接出现连接异常会有报错提示1系统或2系统异常F系列接线端口750系列连接接口动力线、信号线连接接口区别750采用是航空接口。注意：六轴4KG以上链接时需要拆下电池板。机械手内的编码器线缆需要确认插紧，控制器上的需要螺丝紧固。线缆连接注意事项新机器人到位后的2件事第一件事输入序列号第二件事将随机附带的原点数据写入。总结：三菱示教器的详细介绍及使用１：示教单元有效／无效此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮示教单元操作有效，没有按的时候示教单元操作无效，但是，示教单元上的ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效，灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。12：有效开关有效开关有效时，机器人可以ServoOn。握该按钮时，有效。但是握的太紧时，无效。所以需要注意握的力度。松——力（维持）——松简易操作和功能说明2：紧急停止使机器人立即停止3：停止按钮使机器人减速停止4：显示盘显示示教单元的操作状态简易操作和功能说明简易操作和功能说明５：状态指示灯显示示教单元和机器人的状态电源、有效／无效、伺服状态６：Ｆ１到Ｆ４键执行功能显示部分的功能７：功能键进行各菜单中的功能切换。８：伺服ON键握住有效开关的状态下，按这个按钮的话机器人伺服ON。简易操作和功能说明９：监视键监视ＩＯ或者报警等等１０：执行键确定输入操作１１：出错复位按钮对发生的错误进行解除简易操作和功能说明这里主要介绍一下示教作业中最为常用的3种示教方式1.点击JOG按键2.使用FUNCTION按钮切换菜单选项3.通过使用F1，F2，F3，F4选择我们要使用的JOG模式注意1：视角路径上有无干涉物！注意2：JOG模式下的速度！注意3：示教器上方的当前操作模式的说明.简易操作和功能说明简易操作和功能说明操作流程：1：首先使示教单元有效2：选择JOG模式，然后确认速度3：按下SERVO按钮，等待伺服电机ON4：按各个方向的按钮时，机器人动作简易操作和功能说明机械手速度一览：Ｌｏｗ，Ｈｉｇｈ，３％，５％，１０％，３０％，５０％，７０％，１００％LOW和HIGH是恒定尺寸行进（需要在RT2软件中设置定寸移动距离，一般用于精密示教作业）。如何进行速度调整？可以设置的速度有哪一些？设置速度操作时需要注意什么？实验：每人JOG操作机械手，熟悉操作过程。用TB操作，直交模式，关节模式，工具模式。（速度3%到100%）简易操作和功能说明机械内部预留的8点IO信号可以提供给用户使用（电磁阀，电抓手，传感器）Out-900是当前抓手输出的状态In-900是当前抓手输入的状态机器人有抓手整列功能，用该功能时候，机器人可以判断自己当前的姿势，然后开始动作至距离当前的姿势最近的平面。示教单元有效并按EXE按钮出现上面的菜单窗口。菜单有以下6种类型1：管理・编辑2：运行3：参数4：原点・制动5：设置・初始化6：扩展功能简易操作和功能说明简易操作和功能说明简易操作和功能说明简易操作和功能说明软件使用时的注意事项请确认，电脑上安装有RT2，没有的话可以向老师索取软件包3.4S，CDkey如下3D模拟软件软件使用时的注意事项用RTT2的程序编辑画面由两部分组成，一个是命令部分，另一个是示教点位部分。该程序编辑画面的特点是编辑程序时，编写程序和示教点位的顺序不固定。所以，先编写程序然后示教点位或者先示教点位然后编写程序均可。示教点位，编辑程序的方法是参考在培训资料里的第四章的3.以后和第五章（P60）。软件使用时的注意事项1.编写程序时一定注意要添加程序中涉及的位置变量软件使用时的注意事项2.不要混淆离线菜单和在线菜单离线菜单：你电脑中所保存的工程内容。在线菜单：控制器中所保存的工程内容。软件使用时的注意事项3.调试时可以监视程序及变量值（1）.监视程序运行状态：软件使用时的注意事项（2）.监视程序运行到哪一步：软件使用时的注意事项（3）.监视变量：软件使用时的注意事项（4）.监视输入输出信号：软件使用时的注