FANUC伺服报警

FANUC伺服报警与故障处理2008年12月05日14:02伺服报警与故障处理2-1伺服的基本连接和电压规格交流输入电压规格（200V输入型）ACpowervoltage输入电压范围Nominalvoltage额定电压值Action说明170to220V210to253V200V230V如果三相交流输入电压是200V~230V，该电压可直接接入伺服电源模块。注）如果该电压低于或高于电压允许范围，电源模块将不能输出逆变直流高压254Vormore380to550V如果输入电压是380V（大于254V），则必须通过绝缘变压器变压后，输出200V电压不同规格的电源模块指标（功耗）ModelPSMR–3PSMR-5.5PSM-5.5PSM–11PSM–15PSM–26PSM–30PSM–37PSM–45PSM-55额定电压及允差率200/220/230VAC-15%,+10%电源频率50/60Hz±1Hz主回路（负载）功率512917223744536479控制用电源功率0.50.7检测点对于PSM模块或PSM-HV模块电源模块测量点CIR/CIS为电流反馈测量点，通过测量出电压，根据不同型号的模块查对下表，换算出电流值CheckterminalDescriptionIRPhaseL1(phaseR)currentThecurrentispositivewhenitisinputtotheamplifier.ISPhaseL2(phaseS)currentModelAmountofcurrentPSM5.537.5A/1VPSM1137.5A/1VPSM1550A/1VPSM2675A/1VPSM30100A/1VPSM37100A/1VPSM45150A/1VPSM55150A/1VPSM18HV37.5A/1VPSM30HV50A/1VPSM45HV75A/1VPSM75HV100A/1V+24V+5V0VControlpower例如：型号PSM11的电源模块，从IR/IS端子测出电压为2V，则实际负载电流是37.5X2=75（安）2-2报警显示（CRT/LCD报警内容）（1）电源模块和伺服的相报警AlarmNo.SVMSPMPSMDescriptionRemarks叙述参照说明书360Pulsecoderchecksumerror(built-in)内装式编码器校验错误3.3.7(1)361Pulsecoderphaseerror(built-in)内装式编码器相位错误3.3.7(1)363Clockerror(built-in)内装式编码器时钟错误3.3.7(1)364Softphasealarm(builtin)内装式编码器软相位报警3.3.7(1)365LEDerror(built-in)内装式编码器发光二极管错误3.3.7(1)366Pulseerror(built-in)内装式编码器脉冲错误3.3.7(1)367Counterror(built-in)内装式编码器计数错误3.3.7(1)368Serialdataerror(built-in)内装式编码器串行数据错误3.3.7(3)369Datatransfererror(built-in)内装式编码器数据传送错误3.3.7(3)380LEDerror(separate)分离型编码器发光二极管错误3.3.7(2)381Pulsecoderphaseerror(separate)分离型编码器脉冲编码器相位错误3.3.7(2)382Counterror(separate)分离型编码器计数错误3.3.7(2)383Pulseerror(separate)分离型编码器脉冲错误3.3.7(2)384Softphasealarm(separate)相位错误3.3.7(2)385Serialdataerror(separate)分离型编码器串行数据错误3.3.7(3)386Datatransfererror(separate)分离型编码器数据传输错误3.3.7(3)417Invalidparameter无效的参数3.3.6421Excessivesemi-fullerror执行半闭环错误3.3.8430Servomotoroverheat伺服电机过热3.3.543103Converter:maincircuitoverload主回路过载3.143206Converter:controlundervoltage/openphase逆变器控制电压欠电压或缺相3.143304Converter:DClinkundervoltage逆变器直流环欠电压3.14342Inverter:controlpowersupplyundervoltage驱动器控制电压欠电压3.24355Inverter:DClinkundervoltage驱动器直流环欠电压3.2436Softthermal(OVC)软过热（过电流）3.3.343701Converter:inputcircuitovercurrent逆变器输入回路过电流3.143889AbInverter:currentalarm(Laxis)(Maxis)(Naxis)(LandMaxes)3.2CdE(MandNaxes)(LandNaxes)(L,M,andNaxes)驱动器电流报警43907Converter:DClinkovervoltage逆变器直流环过电压3.144008Converterexcessivedeviationpower逆变器电压异常3.1441Currentoffseterror电流偏差错误3.3.844205Converter:DClinkcharging/inverterDB逆变器直流环放电异常3.144302Converter:coolingfanstopped逆变器风扇停止3.14441Inverter:internalcoolingfanstopped驱动器冷却风扇停止3.2445Softdisconnectionalarm软断线报警3.3.4446Harddisconnectionalarm硬断线报警N/A447Harddisconnectionalarm(separate)硬断线报警（光栅）3.3.4448Feedbackmismatchalarm反馈不同步报警3.3.84498.9.A.b.C.d.E.Inverter:IPMalarm(Laxis)驱动器初始化灯报警(Maxis)(Naxis)(LandMaxes)(MandNaxes)(LandNaxes)(L,M,andNaxes)3.2453Softdisconnectionalarm(αpulsecoder)α系列脉冲编码器软短线报警3.3.4FANUC伺服报警与故障处理(二)2008年12月05日14:03（2）主轴模块相关报警AlarmSVMSPMPSMDescriptionRemarksRemarksNo.749AProgramROMerror主轴只读存储器报警3.4749A0ProgramROMerror主轴只读存储器报警3.4749A1ProgramRAMerror主轴随机存储器报警3.4749A2ProgramRAMerror主轴随机存储器报警3.4749A3SPMcontrolcircuitclockerror主轴模块控制回路时钟错误3.4749A4SRAMparityerror随机存储器奇偶校验错误3.47n0101Motoroverheat主轴电机过热3.47n0202Excessivespeeddeviation速度偏差过大3.47n0303DClinkfuseblown直流环保险损坏3.47n040406Inputpowersupplyopenphaseandpowersupplyfailure输入电压缺相或故障3.47n0707Excessivespeed超速3.47n0909Maincircuitoverload主回路过载3.47n111107DClinkovervoltage直流环过电压3.47n1212DClinkovercurrent/IPMalarm直流环过电流3.475013CPUinternaldatamemoryerrorCPU内存错误3.47n1515Outputswitching/spindleswitchingalarm3.475016RAMerror3.475019ExcessiveoffsetofthephaseUcurrentdetectioncircuitU相偏置超差3.475020ExcessiveoffsetofthephaseVcurrentdetectioncircuitV相偏置超差3.4说明：表中PSM——电源模块SPM——主轴模块SVM——伺服模块表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSMFANUC数字伺服参数的初始化设置2008年12月05日14:05数字伺服参数的初始化设置由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。设定方法如下：1.在紧急停止状态，接通电源。2.确认显示伺服设定调整画面的参数SVS(#0)=1(显示伺服画面)*按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面按[SYSTEM]健，再按翻页（扩展）键，找到软件键[SV-PRM]*使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数（1）初始设定位＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。PRM2043（PK1V），PRM2044（PK2V），PRM2047（POA1），PRM2053（PPMAX），PRM2054（PDDP），PRM2056（EMFCMP），PRM2057（PVPA），PRM2059（EMFBAS），PRM2074（AALPH），PRM2076（WKAC）＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。1：不进行数字伺服参数的初始化设定。＃0（PLC01）0：使用PRM2023，2024的值。1：在内部把PRM2023，2024的值乘10倍。（2）电机ID号选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。例：电机类型α1/5000iα2/5000iα4/3000iα8/3000i电机规格0202020502230227电机类型号152(252)155(255)173(273)177(377)电机类型α12/3000iα22/3000iα30/3000iα40/3000i电机规格0243024702530257电机类型号193(293)197(297)203(303)207(307)□αCi系列伺服电机电机类型αC4/3000iαC8/2000iαC12/2000iαC22/2000i电机规格0221022602410246电机类型号171(271)176(276)191(291)196(296)（3）任意AMR功能（4）CMRCMR为1/2-1/27CMR为0.5-481设定值=————+100CMR设定值=2XCMR（5）关断电源，然后再打开电源。（6）进给齿轮比N/M（F.FG）。设定半闭环α脉冲编码器（注1）F.FG分子（≤32767）电机每转所需的位置反馈脉冲——————————=——————————————F.FG分母（≤32767）1，000，000（注2）(不能约分小数)注意：1．对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。2．对柔性齿轮比，αi脉冲编码器假定电机每转有1000000个脉冲，3．如果计算电机转数时使用了π值，比如使用齿轮和齿条，假定π值近似为355/1