FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)

FANUC机器人日产配置规范广州LAM电气部1.教示环境设置步骤一1.1主O/P运转表示画面的切换；1.2电源开关打到关，并由作业指挥者保存钥匙；1.3示教钥匙打到示教；1.4按机器人全体选择按钮；进入主画面示教功能开启电源开关关掉并拔出钥匙按机器人全体选择按钮；1.教示环境设置步骤二安全贴贴到安全板上拔出安全开关栏内作业中挂上“栏内作业中”1.教示环境设置步骤三按“R301状态表示”按钮；1.教示环境设置步骤四伺服ON按钮点亮1.教示环境设置步骤四控制柜打到T2机器人示教盘打到ON，再复位报警。2日产规范的TCP选择及设定工具坐标系的设置方法用户坐标系的设置方法SSW与RSW的设置比较带伺服马达的定位销的设置带ATC的TCP设置涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置TCP选取的流程图（日产规范）日产规范的TCP的设置表格2.1工具坐标系的设置方法2.1工具坐标系的设置方法2.1工具坐标系的设置方法2.2用户坐标系的设置方法2.2用户坐标系的设置方法2.2用户坐标系的设置方法2.3SSW与RSW的比较SSW使用的是用户坐标系设置，RSW使用的是工具坐标系设置SSW的坐标系方向及RSW设置方向对比SSW坐标示意图RSW坐标示意图2.4带伺服马达的定位销的设置定位销运动正方向的确定,这是为了与OLP程序一致，其中carline的X轴（车体左右）方向必须相反。定位销的硬限位及软限位2.4带伺服马达的定位销的设置软限位的设置示例(KR)SVHAND的UT_NUMBER=5,PAYLOAD[5]2.5带ATC的TCP设置TCP的中心点Z轴+方向Y轴+方向X轴正方向UT_NUMBER=4,PAYLOAD[4]2.6涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置Z轴正方向Y轴方向2.7TCP点的选择流程图开始有定位销有全车种共通定位销定位销的数量FLOORB/SIDED/Low无用GUAGE点设置根据车种的不同设置的TCP不同KRUNIT定位销的前端点KRUNIT固定侧定位销定位销的前端点固定侧左端定位销固定侧右端定位销CARLINE左侧的定位销KRUNIT离CARLINE的0Y近的那根销（FR侧）固定侧定位销前端点KRUNIT固定侧定位销前端点离CARLINE的0Z近的那根销（下侧）有无有有无一根多根YNYNY有无LHRH有无有无2.8日产规范的TCP的设置表格号码工具负荷设定1GUN1GUN12GUN2GUN23GUN3GUN34ATCATC5HAND1HAND1无工件6HAND2HAND1有工件7HAND3HAND2无工件8HAND2有工件9HAND3无工件10HAND3有工件3PAYLOAD负荷设定一Menu---Next---System---Motion3PAYLOAD负荷设定二Motion---（F4）ARMLOAD3PAYLOAD负荷设定三Motion---（F2）IDENT虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。3PAYLOAD负荷设定四Motion---（F2）IDENT---（F4）detail3PAYLOAD负荷设定五Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.24机器人程序的编辑及示教新建程序的设置BREAK指令的说明程序流程图的作成按照流程图的程序的编辑及示教4.1新建程序的设置4.1新建程序的设置4.2BREAK指令的说明使用BREAK指令的原因：在使用CNT进行机器人连续运行时，由于机器人运动轨迹平滑度的不同，产生运动轨迹跟示教时不一致的情况，这时候容易发生干涉的现象。引入BREAK指令以后，可以使机器人在有信号等待的时候，按照示教点轨迹运行，信号等待条件在机器人进入等待位前已经成立时，机器人按照CNT轨迹运行。日产的BREAK的应用规范：JP[1:WAITPOS.]100%CNT50BREAKCNT=50BREAK指令只对等待指令起作用，对DO输出不起作用。如果使用DO，可以考虑用TimeAFTER指令：LP[2]1000mm/scnt30TA3secDO[1]=ON输出DO的示教位置，CNT=304.2BREAK指令的说明4.2BREAK指令的说明4.2BREAK指令的说明4.3程序流程图的作成机器人作业的示意图4.3程序流程图的作成机器人程序流程图的作成4.4按照流程图的程序的编辑及示教机器人程序按照流程图的作成及示教计时复位,开始Ｉ／Ｏ初始化开始待机位置进入结束初始化I./O计时停止坐标系初始化负荷初始化原始位置移动准备工位,BREAK指令原始位置坐标系复位负荷初始化主程序5修模器程序的作成RSWTIPDRESSFLOWCHARTFLOWCHART详细说明修模程序分类示例详解修模相关补充说明5.1RSWTIPDRESSFLOWCHART5.2FLOWCHART详细说明JOINT形态值J1=********deg,J4=********deg,J2=********deg,J5=********deg,J3=********deg,J6=********deg直角形态值X=********mm,W=********deg,Y=********mm,P=********deg,Z=********mm,R=********deg5.3修模程序分类示例详解TSTR100Ct_zrsetRSWG15.3修模程序分类示例详解t_checkRSWG1TCKR100C5.3修模程序分类示例详解TDRESR1CTipDresrRSWG15.3修模程序分类示例详解PNS0090MAINT_DRESSRSW5.3修模程序分类示例详解PNS0094MAINT_CHANGRSW5.3修模程序分类示例详解MAINT_CHANGRSWPNS00945.4修模相关补充说明查看修模后电极帽参数的路径（上下电极帽的磨损量）menustatus3.spotweld或menusetup7.servogun2.generalsetuptipwearstandard当在焊接工作中，突然由于粘枪或者其他因素导致焊枪损坏，必须现场更换电极头并继续工作的最快方式：1.更换电极头；2.制作固定电极磨损量复位程序TWRSFX1.TP；3.制作可动侧电极磨损量复位程序TWRSMV1.TP；6programshift功能应用步骤一：Menuutilityprogramshift6programshift功能应用步骤二：Menuutilityprogramshift7原点位置的设定MenusetupRefposition8伺服枪的安装设置1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）1-2.系统config设定1-3.电池电压低下的输出设定1-4.焊枪压力单位的设定1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定2.Controlstart下的设置2-1.Controlstart下初始画面设置2-2.Controlstart伺服焊枪的添加2-3.伺服焊枪焊接装置设定3.添加附加轴后设置步骤与操作3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/CR1201＆R1202等）3-5.弯曲量测定步骤3-6.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-7.坐标系的设定3-8.磨损补正的有效化3-9.最大磨损量设定3-10.行程初期值设定3-11.手动行程设定3-12.负荷设定3-13.动作确认及配线（棚置机器人除外）3-14.机器人内置WeldTimer设置schedule8.1伺服枪安装前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）MenuFile8.1伺服枪安装前基本设定1-2.系统config设定MenuSystemconfig8.1伺服枪安装前基本设定1-3.电池电压低下的输出设定MenuSystemVariable29：$备份-名称‘备份'30：$BACK_EDITBACK_EDIT_T31：$BGE_UNUSEND错误32：$BLAL_OUTBLAL_OUT_T33：$BLT034：$BWD_ABORD错误35：$CDJOG_MODE７36：$CD_CALIB[4]ofCD_CALIB_T37：$CD_DEBUG0￥￥￥￥￥￥￥￥38：$CD_JOG_ENB2Enter注:通过将false变更为true，可以输出UO的电池电压低下信号。将电池电压低下信号变更为任意的SDO输出时，要设定SDO_INDEX的号码。8.1伺服枪安装前基本设定1-4.焊枪压力单位的设定MenuSystemVariableEnter注:变更＄ＳＧＳＹＳＣＦＧ中的＄ＰＲＳ＿ＵＮＩＴＳ＝*的*印的数值。０＝ｋgf（千克）・１＝1bf（磅）・２＝nwt（牛顿）8.1伺服枪安装前基本设定1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定MenuSystemVariable然后建立程序OVR100,内容如下1：$MCR.$GENOVERRIDE=１００首先设定,此设定在前面已设定3：停电处理无效时的自动启动程序[OVR100]4：停电处理有效时的自动启动程序[OVR100]Enter安全栅关闭时的速度复原机能8.2伺服枪控制开始的设置2-1.Controlstart下初始画面设置Controlstart初始画面1系列号码：F000￥〉2焊接宏指令的读入：无效3装置数：14焊机数量：15设定/表示对象（装置枪）：1，16焊接接口：I/O信号7焊枪数single8均衡压信号：无效9压力切换数：010冷却机重置时间结束：500ms11波幅：500ms12检出延迟时间：1000ms13此焊枪的焊机号码：1设定/表示对象（焊机）：114控制器：无效15控制器时间结束：2000ms16焊接完成状态：完成17焊接处理中时间结束：2000ms18焊接完成时间结束：2000ms19异常警报极性：OFF_检出20警告警报极性：OFF_检出21焊机重置时间结束：2000￥ms20警告警报极性：OFF_检出21焊机重置时间结束：2000￥ms22焊机重置波值：250ms23重置波幅500ms24焊接结束水平检出：无效25焊接条件先行输出：无效26从机器人重置焊机：有效27焊接压力控制：无效28焊接压力时间结束：750ms29焊接压力更新时间：25ms30奇偶性奇数31控制器控制形式：焊接同期•如果焊机计时器WC板卡内置机器人，则选择“INTEGER”•如果焊机与机器人采用点对点通讯，选择I/Osignal•单枪设置为SINGLE•双枪设置为DULE与电控负责人确认后输入。8.2伺服枪控制开始的设置2-2.Controlstart伺服焊枪的添加ControlstartmenumaintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11•FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式•如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2•Partial：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。•Complete：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。•参考工艺表输入•制动控制的有效/无效的设定8.2伺服枪控制开始的设置2-3.伺服焊枪焊接装置设定Controlstart---MENU---SETUPSERVOGUNFCTNcoldstart•有GUNCHANGE功能的需要true•有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪8.3添加附加轴后设置步骤与操作3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除MENUSETUPSERVOGUN同时采购同样的焊枪时，事先将这些文件设置好后保存，以后同样的焊枪进来时只需读入，这一部分设定就不需要重复。注意事项）・只允许读