科创演讲

小型电动履带式机器人的设计学生姓名：靳永强指导教师：权龙哲主要内容国内外农业机器人研究现状研究的目的与意义技术路线机器人的建模设计、仿真分析、系统控制与实验验证研究成果致谢国内外研究现状■美、日、德等国在机器人研究方面处于领先地位，但在农业机器人方面主要集中在大中型机械轮式机器人。（1）破坏性大（2）噪音严重（3）适应力差研究的目的与意义■体积小巧、运行平稳、机动性高且环境适应力强的小型地面移动机器人，从而解决小面积农作物的管理与收获问题，减少作物损失。本研究的技术路线小型电动履带行走机器人的相关参数外形尺寸及性能指标基于Pro/E5.0的零部件设计建模在零件环境下对履带底盘各部分进行建模确定履带底盘传动方案和总体布局1、对角交错布置——1)稳定性2）转向灵活性2、一级传动——机械效率高基于Pro/E5.0的底盘设计建模主动轮组件轴承盖法兰盘轮毂轮毂外圈开槽沉头螺钉（GB/T6-2008）M5电机轴套基于Pro/E5.0的底盘设计建模从动轮组件与固定组件挡圈车架固定版张紧螺栓从动轴轮轴承盖6200深沟球轴承基于Pro/E5.0的底盘设计建模台车架组件支重轮电机轴固定螺栓套内六角圆柱螺栓（GB/T70-2008）M6基于Pro/E5.0的装配设计建模在组件环境下进行履带行走底盘的装配基于Pro/E5.0的底盘设计建模基于Pro/E5.0的运动仿真利用Pro/Mechanism模块对已设计的履带行走底盘进行简单的干涉分析和运动仿真分析机器人控制系统部件无线遥控接受模块及控制器（机器人运动的实时控制）双桥电机驱动模块（驱动主动轮）加装控制器的机器人底盘基于Matlab/GUI的控制界面基于无线遥控的验证性试验进行验证试验研究成果小型电动履带式机器人开发优势小型：小面积种植的轻简化农作业电动：运行平稳，适合棚室作业履带式：1）支撑面大；2）转向半径小；3）附着性好