激光焊机器人master-王雷

WuhanShanghaiDongyueNorsom2014.3.16激光焊接王雷目录激光焊硬件组成各设备之间连接激光发生器介绍激光头介绍机器人程序说明焊接质量控制水冷机硬件组成水冷机热丝机与送丝机激光头5000WIPG激光器各设备之间连接热丝机（11）送丝机、热丝机主机Devicenet水冷机2根信号线光纤个人电脑激光头（32）DevicenetEthernetIPG激光器（1）EthernetDevicenet硬接线机器人和IPG通讯64bit机器人和激光头通讯32bit机器人和热丝机通讯是96bitBK模块（34#）机器人送丝机水冷机介绍1、水冷机向激光焊接设备提供两路循环水，一路是普通循环水，另一路时DI水（去离子水）。2、水箱内部装有循环水泵、冷凝器、加热电阻，使水温控制在一定范围之内。3、粗水管是普通循环水，细水管是DI水。水冷机介绍循环水加水口循环水进水和出水管循环水排水口DI水加水口DI水排水口DI水进水和出水管DI水流量显示表循环水流量显示表激光安全知识1、不同波长对人眼睛伤害激光的分类Class1•在正常工作状态下不会有危害Class2:Upperlimitis1mWforCW•在眨眼(0.25sec)的间歇不会对眼睛造成伤害(激光笔)Class3a:Upperlimitis5mWforCW•在眨眼(0.25sec)的间歇可能会对眼睛造成伤害Class3b:Upperlimitis0.5WforCWand0.125Jwithin0.25secondforPL•直射光和镜面反射光会伤害眼睛Class4•直射光,镜面反射光及漫反射光会严重伤害眼睛及皮肤•能点燃易燃物1、不同波长对人皮肤伤害IPG激光器介绍主控制器关闸控制器安全继电器主断路器；注意：在开启主断路器前需将水冷机打开、并将循环水球阀全部打开浪涌保护器IPG激光器介绍光源模块，共计10个合束器光源模块空开，共计10个IPG激光器介绍关闸开关关闸安全信号：1、外部安全门信号输入。2、关闸将自己状态反馈给外部PLC（镜子打开和关闭）。IPG激光器冷却—DI水水冷机过来的循环水入口，主要冷却光源模块和电源模块水冷机过来的DI水入口DI水从分水块出去到激光头的5个水流量表：1、关闸冷却（光纤输入）2、ch1光纤接口冷却3、ch2光纤接口冷却4、1#激光头冷却5、2#激光头冷却（现场未用）IPG激光器冷却—循环水循环水进来后分成13路，分别给10个光源模块和3个电源模块冷却三个电源模块将380V电源变成60VDC—75VDC为光源模块供电。IPG激光器与外界接口激光发生器和机器人D网通讯接口激光发生器和电脑E网接口外部控制硬接线外部急停信号输入（激光房安全门上面急停串起来接入）水冷机信号输入：1、水冷机就绪；2、水冷机错误；3、地线模拟量控制输入IPG激光器与外界接口急停信号输入安全门信号输入IPG激光器与外界接口J箱里面4个安全继电器：1、左边激光器急停控制2、右边激光器急停控制3、左边激光器安全门控制4、右边激光器安全门控制机器人与各设备之间通讯机器人与个设备之间通讯1、34#节点是一个8入8出的BK模块（安装在机器人三轴处，主要控制气源开关和压力检测、碰撞检测）。2、32#节点是和激光头通讯的，通讯长度是：输入输出各32bit。3、11#节点是和送丝机通讯的，通讯长度是：输入输出各96bit。4、1#节点是是IPG通讯的，通讯长度是：输入输出各64bit。IPG激光器与机器人信号交互IPG激光器与机器人信号交互IPG激光器与机器人信号交互IPG激光器与机器人信号交互IPG激光器与机器人信号交互激光头介绍—光学曲线OptiqueDroite光学直线123456Lalumièrequisortdelafibreoptique(1),devientunfaisceauconique(2).Cefaisceauconiqueseretrouvealorssurl’otiquedecollimation(3)et,parlasuite,ilestparallélisé(4).L’optiquedefocalisation(5)faitensortequecettelumièrelaserestfocaliséeàl’endroitdel’assemblageàfusionner(6).光线从光纤输出（1），变成锥形线束（2）。这个锥形线束来到光学视准仪上（3），使其持续水平移动（4）。光学聚焦（5）后输出这道激光光线聚焦到融合连接处（6）激光头介绍—光学曲线1234Leprincipedefonctionnementd’uneoptiquecoudéeestidentiqueàceluid’uneoptiquedroite.Enoutrelalumièrelaser,aprèscollimation(1),seretrouvesurunmiroir(2)puis(3),quiladévieenvuedesafocalisation(4).光学曲线的功能和光学直线准则一样。而且激光光线，经过视准仪之后（1），来到镜片上（2），然后如图（3），反射到镜片上，再通过聚焦镜离开（4）激光头介绍—焊接面跟随准则1.Axedepivotement(Y)绕轴旋转（Y轴）_Swivelaxis(旋转轴)2.Sensd’avancement(X)前进方向（X轴）3.Compensationverticaleparlebrastélescopique(Z)—TelescopingArm（伸缩装置）通过望远镜臂补偿垂直面（Z轴）激光头介绍—自动对焦功能Brastélescopique(Z):望远镜臂（Z）：lacourseopérationnelleestde+/-5mm操作运动范围是＋/－5毫米Autofocus:自动对焦lafocaldulasersuitlemouvementdubrastélescopique激光对焦跟随望远镜臂移动SA_POS_NAP位置旋转轴的位置是在选择的空余位置。数值和工艺程序里的参数SA_POS_N被记忆的是一致的。SA_FORCE_NAP偏向力的运用激活旋转轴的偏向力（可调）。数值和工艺程序里的参数SA_FORCE_N被记忆的是一致的。注意：压力导致SA_FORCE_N的绕轴旋转的增加USER_FORCE_OFFSET间距。USER_FORCE_N用于补偿重力。SA_RANGE_N激活AP的工作区域（ZT）的监管一个绕轴旋转的工作区域是被监管的。工作的区域激活是定义在工艺程序的间隙参数N里激光头介绍—(Y)绕轴旋转（Y）激光头介绍—(Z)线性轴功能（Z）LA_AUTO_NAPN1：器械的距离和自动跟随到工作焊点激活在送丝焊点和通过望远镜臂直接到焊把Z向自动跟随到器械焊点之间的间距。ALO3：调节加工焊点焦距（自动对焦）激活焦点位置，通过望远镜臂直接跟随Z向间距和工艺程序里的参数LA_AUTO_N被记忆的是一致的。LA_POS_NAPN1：器械位置激活焦点的固定位置，不再自动跟随。位置和工艺程序里的参数LA_AUTO_N被记忆的是一致的。激光头介绍—望远镜臂功能TA_BRAKETA_BRAKE信号用于激活望远镜臂的制动装置（TA-FIX）。制动装置如果控制装置被通电，它将被自动松开。工艺程序TABRAKE不只被控制后，将激活ENABLE系统功能。望远镜臂是可用”有“或者”没有“制动功能。当通过一个没有BT制动的焊接头和有BT的制动装置一起更换的加工焊接头时。正当制动没有应用到初始程序里时，它也没必要更改程序。TA_RANGE_N激活BT的工作区域监管。参数在工艺程序的间隙参数N里是一致的激光头介绍—加工程序编辑的准则1.Commandeprocédétète(freinlibéréautoetPositionYactivée)焊接头控制工艺（自由自动制动和激活Y位置）2.ActivationautofocusetForcelatérale激活自动对焦和偏向力3.PositionYdésactivée屏蔽位置Y4.DébutsurveillanceZTaxeYZT监管开始处的Y轴5.Forcelatérale(maintienauto)etsurveillanceZTdésactivées偏向力（自动保持）和屏蔽ZT监管6.AutofocusdésactivéetretouràlapositionYprogrammé屏蔽自动对焦和编程回到位置Y上7.Findecycleetpointdedépart循环结束和离开焊点机器人与各设备之间通讯机器人与个设备之间通讯1、34#节点是一个8入8出的BK模块（安装在机器人三轴处，主要控制气源开关和压力检测、碰撞检测）。2、32#节点是和激光头通讯的，通讯长度是：输入输出各32bit。3、11#节点是和送丝机通讯的，通讯长度是：输入输出各96bit。4、1#节点是是IPG通讯的，通讯长度是：输入输出各64bit。机器人与BK模块34#节点之间通讯碰撞传感器反馈信号气压反馈气体打开关闭控制机器人输出到激光头信号—32#激光头输出到机器人信号—32#热丝机送丝加热死机主机部分拉丝机送丝机丝盘激光焊接机器人程序解析剪切丝程序复位IPG错误激光头HOME位置关闭程序开始开始送丝设定激光功率、送丝速度、热死电流激光焊接机器人程序解析送丝关闭同步输入关闭激光头HOME位置激光头Z向刹车程序关闭功率、送丝速度、热丝电流取消激光焊接机器人程序解析激光头错误复位激光头选择激光器复位福尼斯焊机复位激光功率、送丝速度设定送丝0.6s出光0.5s将丝剪掉激光焊接机器人程序解析所对应的是功率、送丝速度、热死电流设定WuhanShanghaiDongyueNorsom