安川机器人DX100培训-章小建

安川机器人培训教程培训人：章小建教材大纲一、机器人的系统构成二、机器人简单操作三、干涉区、平行移动四、应用设定以及常见异常情况处理五、保养，维护，备品六、部件更换安全注意事项●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内机器人的系统构成机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长电控箱本体1BC2BC1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电控制箱与本体之连接3BCI/O模组伺服模组DX100机器人控制箱DX100MH6控制箱内部构成：电源接通单元CPU模组CPS单元焊接命令板电源转换器I/F基板抱闸基板电控箱操作面板急停按钮电源开关铭牌门锁简单操作机器人1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人以下是关节坐标和直角坐标的操作联盟并立共同成长关节坐标的运转注：部分机器人含有E轴各轴运动方向联盟并立共同成长直角坐标的运转机器人教导盒功能联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮联盟并立共同成长状态显示区详解DX100MP6主菜单MH6主菜单：1.程序内容2.弧焊3.变量4.输入/输出5.机器人6.系统信息7.外部储存8.设置9.显示设置机器人菜单运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认联盟并立共同成长范例定位精度讲解联盟并立共同成长编程图例起点与终点重合定位精度之等级用法程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中常用程式指令功能讲解功能使外部继电器ON或OFF功能使外部继电器ON一段时间,之后自动OFF功能将输入信号读入功能等待一输入信号与设定相符功能跳至预设之“*”行或程式，执行指令功能JUMP指令执行之行标号功能呼叫设定之副程式功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)功能每次加一功能每次减一功能判别指令DOUTIFDECINCTIMERCALL*JUMPWAITDINPULSE机器人再生运动1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、伤人等危险！2、将机器人带到第一程式点位置。3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指示灯熄灭。4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约禁止状态）工具资料之设定1工具资料之设定2五点校正法使用者坐标的设定所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周边设备之间干涉的功能。干涉区最多可设定32个，其使用方法可以从以下二种中选择：•立方体干涉区•轴干涉区NX100对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。如果机器人的控制点在干涉区内，干涉1或干涉2的信号将打开，机器人自动减速停止，机器人处于待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。干涉区„立方体干涉区立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。输入立方体的坐标值输入立方体坐标的最大值和最小值。示教顶点用轴操作键把机器人移到立方体的最大/最小位置。输入立方体边长并示教中心点输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作键把机器人移到中心点。1选择主菜单的{机器人}2选择{干涉区}3选择干涉信号4选择“使用方式”5选择“控制组”5选择“控制组”6选择“参考坐标”7选择“检查方法”输入立方体坐标值1选择“示教方式”2输入要设定的“最大值”、“最小值”的数值按[回车]键示教顶点1选择“示教方法”2按[修改]键3光标移到“最大值”或“最小值”4用轴操作键移动机器人5按[回车]键输入立方体边长并示教中心点1选择“示教方式”2输入立方体的边长，按[回车]键轴长被设定3按[修改]键4用轴操作键移动机器人5按[回车]键轴干涉区轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。(ON:区域内,OFF:区域外)1选择主菜单的{机器人}2选择{干涉区}3设定想要的干涉信号4选择“使用方式”5选择“控制轴组”6选择“检查方法”7输入要设定的轴数据，按[回车]键1选择主菜单的{机器人}2选择{干涉区}3设定想要的干涉信号4选择“使用方式”5选择“控制轴组”6按[修改]键7用轴操作键移动机器人8按[回车]键用轴操作键移动机器人设定轴数据干涉区的数据清除操作步骤1选择要清除数据的干涉区信号2选择菜单的{数据}3选择{清除数据}4选择“是”平行移动功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。从SFTON命令到SFTOF命令的区间，作为移动对象。建立移动量登录位置型变量相关坐标系建立移动量进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。因此，如果只用X,Y,Z来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。工件码垛作业原点位置校准所谓的原点位置校准是指机器人位置和绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，在下列情况下必须进行原点位置校准。•改变机器人和控制柜（DX100）的组合时。•更换了电机、绝对值编码器时•存储内存被删除的时候（YIF01基板的更换、电池耗尽时）•机器人撞到工件原点偏移时用轴操作键使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校对。有以下两种方法。•全轴同时登录•各轴单独登录已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对原点数据。操作方法进行全轴登录1.选择主菜单的【机器人】2.选择【原点位置】–显示原点位置校准画面。3.选择菜单的【显示】选择翻页或者按翻页键–显示下拉菜单。4.选择要控制的轴组。5.选择菜单的【编辑】–显示下拉菜单。6.选择【选择全部轴】–显示确认下拉菜单。7.选择【是】–显示的全轴当前值作为原点输入。–选择【不】，则操作停止。进行单独登录1.选择主菜单的【机器人】2.选择【原点位置】3.选择希望的控制轴组–在前一项的【进行全轴的一次性登录】的3、4操作里，选择希望控制轴组。4.选择想登录的轴5.选择【是】–显示轴的当前值作为原点登录。–选择【否】，操作就停止。变更绝对原点数据对于绝对原点校准完毕的轴，只改变绝对原点数据时，进行以下操作。1.选择主菜单的【机器人】2.选择【原点位置】3.选择希望的控制轴组。–在前项的【全部轴一次性登录里】的3、4操作下，选择希望的控制组。4.选择想要登录的绝对值。–进入到数字输入状态。5.输入绝对值数据。–修改绝对值数据。6.按【回车】删除绝对值数据1.选择主菜单的【机器人】2.选择【原点位置】–在前项的【全轴登录】的2、3、4操作里，使之显示原点位置校准，选择希望控制组。3.选择菜单的【数据】–显示下拉菜单。4.选择【清除全部数据】–显示确定对话框。5.选择【是】–删除全部的绝对值数据删除绝对值数据原点位置数据修改发生位置偏差时，按照以下顺序修改原点位置数据。1.调查以下的脉冲值–在没有发生位置偏差时，这里的数值是相同的。–如果没有差值，请执行第二原点位置的设定，如果有差值的话，请执行以下操作。①事前示教的确认点的指令值脉冲指令值脉冲显示方法I)选择主菜单的【机器人】II)选择【指令值】②用确认程序确认时，把机器人移动到确认点时的现在位置脉冲。当前值脉冲显示方法I)选择主菜单的【机器人】II)选择【当前值】2.求脉冲的差值。–差值脉冲＝指令值脉冲－当前值脉冲3.在【原点位置校准】画面，把差值加入到更换过电机和编码器等轴的绝对值上。4.在变更绝对原点数据的顺序修改原点位置数据。5.确认指令值和当前值相同。–原点位置数据的更改结束。–继续执行第二原点位置的设定。原点位置数据修改第二原点位置的设定第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，是作为绝对原点位置的确认点设定的位置。第二原点位置的设定，请按以下操作进行。1台控制柜控制多台机器人和工作站时，每台机器人和每个工作站都要设定第二原点位置。1.选择主菜单的【机器人】2.选择【第二原点】–显示第二原点位置画面。–这时显示【可以修改向第二原点位置移动及修改位置】。3.按翻页键或者选择【翻页】–控制轴组是复数时，选择设定第二原点控制组。4.按轴操作键–把机器人移动到新的第二原点位置。5.按【修改】、【回车】–修改第二原点位置。系统版本通过以下操作，可以确认系统CPU版本信息。1.选择主菜单的【系统信息】2.选择【版本】–显示版本编号画面。机型信息在以下操作里，可以确认机器人的机型信息。1.选择主菜单的【机器人】2.选择【机器人轴配置】–显示机器人轴构成画面。①控制电源接通时间显示主电源接通时间的概算值②伺服电源接通时间显示伺服电源接通时间的概算③再现时间显示进行再现时间的概算值。④移动时间显示机器人移动时间的概算值⑤作业时间显示作业时间的概算值。报警号的分类出现等级0-3（重故障）的报警时，伺服电源被切断。报警显示和解除动作中发生报警，机器人直接停止。示教编程器上显示报警画面，通知发生报警，机器人停止。如果同时发生复数报警时，显示全部发生报警的信息。如果一个画面不能显示时，请用光标翻页。报警中，只能进行的操作是画面显示、模式切换、报警解除、急停。报警发生中，切换为其他画面时，在主菜单的【系统报警】→【报警】理可以显示再次报警画面。解除报警从大方面可以分为重故障报警和轻故障报警2种。＜轻故障报警时＞在报警画面上选择【复位】，报警状态被解除。从外部输入信号（专用输入）里进行报警复位时，请把【报警复位】专用信号打开。＜重故障报警时＞发生硬件重故障报警时，伺服电源自动切断，机器人停止。关闭主电源，解除报警主要原因后，再次接通电源。冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触撞击检知器动作异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物