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现代控制理论ModernControlTheory(1)唐海峰武昌理工学院信息工程学院本课程的设想•培养分析问题和解决问题的能力;•培养创新能力;•拓展知识面;•采用启发式、互动的教学方式;•突出自主学习;•……问题的提出-控制的必要性•飞机的自动驾驶系统、宇宙飞船系统和导弹制导系统;问题的提出-控制的必要性•数控机床•工业过程中流量、压力、温度的控制;问题的提出-控制的必要性•机器人控制、城市交通控制、网络拥塞控制;•生物系统、生物医学系统、社会经济系统;•……提出的方法-经典控制理论(1935-1950)•传递函数模型•美国贝尔实验室的H.Bode(1938),以及Nyquist(1940)提出了频率响应法•美国MIT的N.Wiener在研究随机过程的预测问题中,提出Wiener滤波理论(1948)(1942),发表了《Cybernetics》-控制学科诞生G(s)=bnsn+bn1sn1L+b1s+b0sn+an1sn1+L+a1s+a0存在的问题经典控制理论•简单对象单输入单输出、线性、时不变系统•缺乏系统化方法图形化方法,依赖于设计人员的经验•达到的性能要求较低,不能处理多目标性能。面临的挑战对象日益复杂化、控制性能要求不断提高现代控制理论挑战出生新知识、新技术现代控制理论•1956年,前苏联的庞德里亚金发表了《最优过程的数学理论》,提出了极大值原理(MaximumPrinciple);•1957年,美国的贝尔曼发表了《动态规划理论在控制过程中的应用》,建立了最优控制的理论基础;•1960年,美籍匈牙利人卡尔曼发表了“OntheGeneralTheoryofControlSystems”,性、了现引入状态空间法分析系统,提出了能控能观性、卡尔曼滤波等概念,奠定代控制理论的基础;•1957年成立了国际自动控制联合会(IFAC:InternationalFederationofAutomaticControl)。现代控制理论现代控制理论-取得的成就•1957年发射了第一颗人造地球卫星;•工业机器人产品;•1961年载人航天(加加林);•1966年月球软着陆;•1969年登陆月球。现代控制理论-特点•描述对象的方法状态空间模型,适用于多输入多输出、时变、非线性系统•处理方法应用现代数学方法,以计算机作为工具,系统化的分析和综合方法;•实现多目标控制;•预测控制、鲁棒控制、模糊控制等先进控制。本课程内容•状态空间模型;•基于状态空间模型的系统分析(Analysis);运动分析、能控性、能观性、稳定性•基于状态空间模型的系统综合(Synthesis);极点配置、稳定化控制器设计、观测器设计、二次型最优控制器设计。本课程教学方法和要求•主线:问题的提出—–解决的思路—–具体方法—–算法编程—–应用实例;•和MATLAB相结合,理论证明、仿真验证;•参与课堂讨论、回答提问、完成作业;•编程设计、演示;•介绍应用领域、实验结果;•考试叙述、证明、计算参考书目•[美]KatsuhikoOgata著,卢伯英,于海勋等译,《现代控制工程》(第四版),电子工业出版社,2003年;•[澳]Goodwin,G.C.,etal.ControlSystemDesign,清华大学出版社,2002;•王枞.控制系统理论及应用,北京邮电大学出版社,2003;•张嗣瀛,高立群.现代控制理论,清华大学出版社,2006课程资源•课程网站:://210.32.200.206/xdkz/•控制工程虚拟图书馆:•MATLAB仿真例子•Goodwin的“ControlSystemDesign”课程网站
本文标题:现代控制理论1
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