千寻位置网高精度产品测试方案V2.0

千寻位置网高精度产品测试方案V2.0本测试方案产权归千寻位置网络有限公司所有，未经授权，请勿转发目录1、测试目的.............................................................................................................................32、测试方法.............................................................................................................................33、测试路线.............................................................................................................................34、测试设备.............................................................................................................................45、测试步骤.............................................................................................................................55.1安装固定RTK高精惯导参考系统................................................................................55.2配置差分终端A（以北斗魔盒为例）.........................................................................55.3配置差分终端B、C、D................................................................................................55.4行车路测........................................................................................................................65.5数据导出与分析............................................................................................................66、测试结论.............................................................................................................................76.1总的测试样本数据精度图表.........................................................................................76.1.1外符合精度分布靶图.............................................................................................76.1.2精度误差曲线图.....................................................................................................76.1.3精度误差分布概率图.............................................................................................86.1.4内符合精度误差分组图.........................................................................................86.1.5数据完整性对比图.................................................................................................96.2八组城市分场景平面精度误差表..............................................................................107、测试结果...........................................................................................................................107.1城市开阔环境..............................................................................................................107.2树荫遮挡环境..............................................................................................................127.3城市环岛环境..............................................................................................................137.4楼宇遮挡环境..............................................................................................................157.5桥梁立交环境..............................................................................................................167.6进出小区环境..............................................................................................................187.7高架下方环境..............................................................................................................197.8城市隧道环境..............................................................................................................218、测试环境图.......................................................................................................................221、测试目的定义基于千寻位置网的高精度产品测试认证规范及技术标准，以验证市面不同高精芯片、终端产品在城市多场景综合道路实测场景中的动态精度性能情况2、测试方法以测量型厘米级RTK接收机+高精惯导系统为基准参考，选取八组下述典型城市道路测试场景，综合评比不同类型定位芯片、终端（以千寻北斗魔盒为例）的实时动态精度性能3、测试路线上海世贸商城--桂平路--中环--卢浦大桥--南浦大桥--陆家嘴--广兰路4、测试设备设备名称厂家型号数量技术指标备注RTK高精度光纤陀螺惯导参考系统XW-GI76601测量型高精度外接天线GS488A1三星七频差分芯片终端A千寻魔盒T101G1/R1/B1差分芯片终端B……GNSS功分器GS1411转4or8移动车载电源小米310400mAh12V3G上网卡华为E53751联通3G包月3G测试专用车辆1带天窗测试场景所占权重位置距离说明开阔环境20%中环锦江乐园段（顾戴路-龙州路段）4.75公里树荫遮挡15%桂平路（宜山路-漕宝路段）0.95公里桥梁立交10%南浦大桥（浦西引桥-浦东世博大道段）2.23公里楼宇遮挡33%环球金融中心0.92公里城市环岛5%陆家嘴环岛1.31公里进出小区10%紫薇路（张江路-申江路段）0.98公里高架下方5%中山南一路（西藏南路-苗江路段）1.42公里隧道场景2%中环上中路隧道2.21公里参与对比计算的总场景98%5、测试步骤5.1安装固定RTK高精惯导参考系统1、将RTK高精惯导参考系统外置天线使用吸盘安装在车顶平坦地带（尽量保证在车身中轴线上），天线连接线通过天窗引入车体内功分器输入口2、启动RTK，通过3G网络输入RTCM差分信息，待接收机获得RTK固定解后启动惯导参考系统（惯导参考需要3-5分钟5米/秒初始化条件）5.2配置差分终端A（以北斗魔盒为例）1、使用固定胶贴将北斗魔盒安装在中控台正中央（务必确保水平方向安装以保证与车体行驶状态的一致性）2、连接魔盒外接天线到GNSS功分器口13、通过移动电源给北斗魔盒供电4、使用“北斗精灵”应用程序连接魔盒5、等待魔盒搜星差分定位，确认差分信息接入正常后，开始记录魔盒数据5.3配置差分终端B、C、D按照用户说明书配置启动差分终端B、C、D5.4行车路测在正式路测前，请务必保证惯导参考系统完成正常初始化（3分钟以上5米/秒初始化条件）按照既定路线完成野外路测工作，请随时关注惯导参考系统和北斗魔盒记录数据的连续性5.5数据导出与分析1、导出RTK惯导参考系统和北斗魔盒测试数据2、将惯导参考数据转换成标准UTC时间的NMEA_GGA语句3、导入测试数据到后处理分析软件，完成综合测试场景精度指标分析报告4、选择八组测试场景时段，针对性生成八组分场景的精度指标报告6、测试结论6.1总的测试样本数据精度图表6.1.1外符合精度分布靶图以圆心为基准，横轴为东西方向，纵轴为南北方向，每个点到圆心的距离在数值上即为该点在该时刻的水平外符合精度误差，方向上则表示该点与真值的偏差方位6.1.2精度误差曲线图以横轴为时间单位，纵轴为误差数值，通过三个图表分别表示不同车载终端随着时间变化在东西方向、南北方向以及整个水平方向的误差数值6.1.3精度误差分布概率图以横轴为误差精度值，纵轴为分布所占历元数，表格显示对应不同终端在不同误差范围值内所占百分比数6.1.4内符合精度误差分组图有别于外符合精度，动态内符合是基于总样本均值中心，并分别分组显示不同车载终端的1DRMS和2DRMS精度情况6.1.5数据完整性对比图所有定位数据分差分解、单点解、惯导解和无效解（含丢失历元）四组类型，通过下图圆饼图可清晰显示不同车载终端在整个路测时间段内数据完整性（无效解比例）和有效性（差分解和惯导解比例）指标6.2八组城市分场景平面精度误差表7、测试结果7.1城市开阔环境测试结果总结：千寻北斗魔盒其它车载终端城市开阔环境20%树荫遮挡环境15%桥梁立