基于DSP的自动避障小车

，，、，、、[1]。，，，、、、CCD。，，[2]，，，。TITMS320LF2407DSP，，3，。1DSP、、、，1。3，22，1。3，、、，。：7.5cm，25cm，12cm，5.5cm。PWM，PID，。2DSPTMS320LF2407A，DSP，，12（PWM）[3]。E3F-DS30P1，30cm，30°。3I/OPEI/OPE4、I/OPE5I/OPE6。5V，DSP3.3V，DSP。12V。DSP+3.3V，+12V+3.3V。LM7805MAX604。12VLM78055V，5V，MAX6043.3V，2。L298，OUT1，OUT2；OUT3，OUT4；L298IN1IN2DSPIOPE0（4）、IOPE1（3），DSP，，，（，071002）:，。TMS320LF2407ADSP，3。CCS，、、，PIDPWM，。,,，，93.33%，。:；；DSP；PID:TP23:A:1674-6236（2010）03-0135-03Automaticobstacle-avoidingcarbasedonDSPZHAOXiao-jun，LIUMeng-zhe，CAOJian-kun，GAOXu-guang（CollegeofElectronicandInformationEngineering，HebeiUniversity，Baoding071002，China）Abstract:Fortherequirementsoftheunmannedoperationonhigh-riskenvironment，asimpleautomaticobstacle-avoidingcarwasdesigned.ThecarwithTMS320LF2407ADSPchipasthecore，usedthreesetsofinfraredsensorstocompletetheobstacledetection.IntheCCSenvironment，itachievedthecarforward，stop，obstacleavoidanceactionwiththePIDalgorithmsandthePWMmethods.Theobstacleavoidingcarachievedtheprecisecontrolofthecar′sspeed.Thedesignhasadvantagesofresponsefast，simplestructureandlowcostetc.Thedesignhasthestabilityperformanceontheindoorenvironment,itisprobabilityofabout93.33%forsuccessfullytoavoidtheobstacles,anditcanreachtheirdestinations.Keywords:obstacleavoidance；infraredsensor；DSP；PID:2009-08-15:200908027:（2005002D）；（Y200502）:（1967—），，，，。：。120103Mar.2010183Vol.18No.3ElectronicDesignEngineering－135－，OUT1OUT2，L298IN3，IN4DSPIOPE2（2）、IOPE3（1），，OUT3，OUT4，ENAENBDSPIOPE0（PWM3）、IOPE1（PWM4)，，3。L2982，、、、、。，2，IN1、IN2、ENA1、0、1，IN3、IN4、ENB0、1、1，；IN1、IN2、ENA1、0、1，IN3、IN4、ENB1、0、1，；IN1、IN2、ENA0、1，1，IN3、IN4、ENB1、0、1，。，。，HD74HC14P（HD74HC14P，），DSPPA3（CAP1）PA4（CAP2），[4]，4。3DSPI/OPE4，I/OPE5，I/OPE63，3，111，011，110。010。，1。（），T3，，（、、），，，5。PID，[5-6]。，PID，。。，。PID：，，，PID。，，（ek=0）。6，6，vV，，b′b。2341I/OPE4，I/OPE5，I/OPE6I/OPE4I/OPE5I/OPE6111101/001/0110/100005《》20103－136－6PID4，：1），，25cm，，（）。，，30cm；，15cm。2）PIDPWM3，10。PIDPWM，36、7、7；PIDPWM，39、10、9。PIDPWM，，。5，DSPTMS320LF2407，。，，，。（，），、。，，。。:[1]，，.DSP[J].，2008（1）：37-41.[2].[J].，2005（6）：1400-1404.[3]，，.DSP[J].，2008（1）：51-53.[4].H8/3048F[J].，2003（16）：91-92.[5]，.PID[J].，2009（6）：19-22.[6].PID[J].，2009（1）：30-34.，DSPConnXDSP，LTE/4GTensilicaConnXBBE16，LTE（）4GSoC（）。ConnXBBE1616MAC（），DSP（），：OFDM（）、FFT（）、FIR（）、IIR（）。ConnXBBE16，ConnXBBE。、、、、、DTV（）SoC。Tensilica20096ConnX（BBE）。ConnXBBE。，TensilicaXtensa，DSP：ConnXBBE16。ConnXBBE1616-MAC、16DSP。8SIMD（），3VLIW（），（128）。ConnXBBE16DSP：；FIR，；，；，de-spreading（16）；FFT；、；88x40b（）。ConnXBBE16550MHz17GB/s。：16、4FIR、-4FFT。3、FIR2，，2。ConnXBBE16C，。：C，FFT、FIR、IIR，。，ConnXBBE16DSP。ConnXBBE16XtensaLX3，，（、）。：201003108!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!－137－