IAI-SEL编程指令

11．SEL语言所使用的数值与符号1．1SEL所使用的数值一览表功能SA控制器备注总体领域局部领域输入埠001~015（15点）输出埠300~307（8点）辅助埠600~887（288点）900~999（100点）变量（整数）200~299（100点）1~99（99点）99使用于INB,OUTB变量（实数）300~399（100点）100~199（100点）199使用于PPUT,PGET字符串搜寻NO.1~64（64点）子程序NO.1~64（64点）轴NO.1轴的模式位置NO.1~500程序NO.1~32程序容量NO.1~2000任务级数1~5资源NO.1~9路线NO.定时器1不管从哪一个程序均可共通使用。请个别参照每个程序。激活程序时,即被删除。变量99及199是使用本系统演算功能时的特别变量。请避免泛用这两种变量。批注）变量99及199为使用本系统演算功能时的特别寄存器(Register)。2●关于备用电池领域当控制器再度打开电源时,其内部状态除了备用电池领域以外,均被删除（紧急停止时的状态也相同）。。程序（停止）。输出埠（删除）。局部辅助埠(FLAG)（删除）。局部变量（删除）。原点位置（删除）。总体辅助埠(FLAG)（保持原状）。全局变量（保持原状）●关于SEL语言所使用的数值范围使用的数值为整数及实数。但是请充分注意有以下几点限制事项。1．关于控制器内部处理（计算机）整数以±2,147,483,648或者实数以单精度浮动小数点±3.4×1038做为理论性的处理。2．现实制约开发初期的基本程序工具为LCD（液晶显示）的教导器,其结果针对输入或输出程序上有下列限制：整数－9,999,999~99,999,999实数－999,999~9999,999或者－.999999~.9999999总之包含符号小数点8位数值,为程序处理数值的限度。另外,用浮动小数点演算之后,其有效数值只能保证到7位数为止,因为其中含括了浮动小数点的特有误差,再此请多予以谅解。3．关于位置数据位置数据处理以内部的整数数据为主,但是在演算过程里都是取实数。如果以±9999,999处理的话是不会有问题的,然而将位置数据视为一般数据进行内部演算的结果之下（反复乘除算）,最后位数的精度就会产生问题。在使用时请充分斟酌以上几点。特别是在使用实数的比较演算上,如果采用CPEQ命令的话几乎不会一致。此时必须并用大小关系的CPLE/CPGE命令。31．2SEL语言所使用的符号SEL语言所使用的符号内容说明如下。记号意义说明ZREQNEGTGELTLEPECPTUXX----0等于不等于大于大于等于小于小于等于位置结束完整时间经过没有位置值演算结果为0时,则输出ON操作1＝操作2时,则输出ON操作1≠操作2时,则输出ON操作1＞操作2时,则输出ON操作1≧操作2时,则输出ON操作1＜操作2时,则输出ON操作1≦操作2时,则输出ON动作结束时,则输出ON(线,圆,圆弧之连续移动时,在2POINT面输出ON)结束命令时,则输出ON时间经过时,则输出ON当位置无有效值时,则输出ON在以上记号上画下线,则需出输出。ONOFNTFNFFBNBFONOFFNOTFORWARDONFORWARDOFFBACKWARDONBACKWARDOFFONOFF逆转在指定的输出/输入式辅助埠,ON／OFF时,传动装置前进／后退。42．输入埠与输出埠2．1输入埠使用于限位开关(LimitSwitch)与检测开关(SensorSwitch)等之输入埠。设定输入编号SA控制器001~015标准2．2输出埠使用于各种输出埠。设定输入编号SA控制器001~015标准52.3SA控制器输出入埠一览表程序模式埠NO.功能说明PRGNO.01100以BCDCODE指定激活程序No。当输入埠000（输入外部激活）变为ON的瞬间,即执行被指定的程101式。PRGNO.02PRGNO.04PRGNO.08PRGNO.10PRGNO.20预备输入CPURESET再度激活控制器。000输入外部激活在变成ON的瞬间,执行被指定的程序。000～015泛用输入可让USER自由使用的输入埠。300紧急停止/警鸣输出发生紧急停止与错误时,即变成ON。301输出READY控制器已完成准备状态时,即变成ON。302～307泛用输出可让USER自由使用的输出埠。6定位装置模式埠NO.功能说明PRGNO.01使用定位装置模式时,请将程序NO.输入为「O」（OFF）状态。PRGNO.02PRGNO.04PRGNO.08PRGNO.10PRGNO.20预备输入CPURESET再度激活控制器。000输入外部激活在变成ON的瞬间,移动到被指定的位置上。001输入HOLDER一旦变成ON,伺服传动装置即减速停止。002~003NC002~003表示为定位装置模式时会成为NC。004输入位置NO.1100004~014表示BCDCODE作为指定激活程序No。当输入埠000（输入外部启101动）变为ON的瞬间,即移动到被指定的位置上。当没有指定位置NO.时,则执行回归原点。102005输入位置NO.2006输入位置NO.4007输入位置NO.8008输入位置NO.10009输入位置NO.20010输入位置NO.40011输入位置NO.80012输入位置NO.100013输入位置NO.200014输入位置NO.400015NC015表示为定位装置模式时会成为NC。300紧急停止/警鸣输出发生紧急停止与错误时,即变成ON。301输出READY控制器已完成准备状态时,即变成ON。302输出位置决定完毕位置移动完毕时,即变成ON。300~307NC303～307表示为定位装置模式时会成为NC。73.FLAG所谓FLAG就是旗子的意思,然而意义的内容就是指利用“内存”执行数据的SET与RESET功能。以程序装置来解释,就是指“辅助继电器(Relay)”而言。FLAG的种类如下,所有程序均可使用的泛用型FLAG(GlobalFlag)600~887号,以及仅可使用于个别程序的专用型FLAG(LocalFlag)900～999号。泛用型FLAG(GlobalFlag),就算关闭电源也能储存资料（备用电池）。专用型FLAG(LocalFlag),一旦关闭电源资料就会流失。FLAG编号600～887适用于所有程序“泛用型FLAG(GlobalFlag)”FLAG编号900～999适用于个别程序“专用型FLAG(LocalFlag)”程序1程序n执行FLAG600ONBTON600WTON600等待FLAG600ON(使用这种泛用型的FLAG,即可做到两程序间的通讯)BTON900BTON900(此为专用FLAG,不同的程序均有期独立的FLAG84．变量4．1变量的意义所谓变量是软件的专门用语。以容易解释的方法来表现的话,就是“放入数值的箱子”。可用来放入数值或取出数值及加减计算等。命令操作1操作2ADD11如图所示,在变量1的箱子里已经放入2,经过+1的结果即变成3。+1(已经放入2)94.2变量的种类变量有下列2个种类。(1).整数型变量不取小数点以下的变量。〔例〕1234整数型变量编号200～299适用于所有程序“泛用型整数变量”整数型变量编号1～99适用于个别程序“专用型整数变量”（备注）变量99为本装置所使用的演算整数用的特别寄存器。在程序上可输入的数值,从-9,999,999到99,999,999为止。(2).实数型变量为实际数值,可取小数点以下之变量。〔例〕1234.567↑(小数点)实数型变量编号300～399适用于所有程序“泛用型实数变量”实数型变量编号100～199适用于个别程序“专用型实数变量”（备注）实数199为本装置所使用的演算实数用的特别寄存器。在程序上可输入的数值,从-99,999.9到999,999.9(付带符号8位数)为止。103．附带“*”（星号）的变量“*”（星号）使用于指定变量时。如同下例所示。将变量1的内容放入变量箱2。假使在变量箱1里放入“1234”,那么1234也会进入变量箱2。命令操作1操作2LET11234命令操作1操作2LET2*1115．搜寻TAG所谓“TAG”就是指搜寻而言。就好比在经常阅读的书本上贴上卷标以利于查询的意义是相同的。利用JUMP命令的“GOTO”,就会跳到所指定的“TAG”上。命令操作1TAGTAGNO.(1~64的整数值)每个程序可个别使用。TAG1GOTO1126．子程序将程序里反复使用的部份划分出来,只要以“子程序”作为登录的话,即可处理少段阶数。（最大套用可到15为止）每个程序可个别使用。命令操作1EXSR子程序NO.(1~64的整数值,变量)子程序执行命令命令操作1BGSR子程序NO.(1~64的整数值)子程序开始宣言命令操作1EDSR-----------子程序完毕宣言137．SEL语言的构造SEL语言分别有,位置部位（位置数据＝坐标值,其它）与命令部位（应用程序）。7-1位置（Position）位置部位收纳了坐标值.速度.加速度。*1,2*21~800mm/s标准0.3G9999.999mm位置NO.速度加速度1轴1234....497498499500*1根据传动装置的机种,会有所不同。*2在位置数据上设定速度.加速度时,该数据优先于应用程序上所设定的数据。想让应用的数据有效时,则设定为×,××或0。147．2命令部位SEL语言的最大特征就是拥有极为简单的命令构造。为了让构造变得简单,不需要编译程序（翻译计算机语言）,而是利用翻译程序（一边翻译一边动作）以执行高速动作。7-2-1.SEL语言的构造第一阶段的构造如下：扩张条件(AND.OR)输入条件(输出入.flag)命令.宣言输出部(输出.flag)命令.宣言操作1操作2用指针图表现如下：命令操作1操作2输出(1)命令前的条件相当于,在巧妙装置里的BASIC语言”IF~THEN….”。命令操作1操作2输出IF~THEN．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ELSE1.当输入条件成立时即执行命令,如果有输出指定的话将则会打开(ON)输出埠,当输入条件不成立时,不论其后的命令为何(ex.WTON,WTOF)都会进入下一个阶段。2.当没有设定条件时,会无条件执行命令。3.想要使用反条件（一般而言就是指b触点）时,请在条件处加上”N”(NOT)。4.在条件上,可使用输入埠.输出支持FLAG。(2)在命令.操作1.操作2输出时的动作如下：命令操作1操作2输出1.当传动装置动作控制命令等,开始执行命令的同时会变成OFF状态,执行完毕后即变成ON状态。演算命令方面,当结果为特定值则为ON状态,除此之外均为OFF状态。2.在输出部位上,可使用输出端口与FLAG(信号旗)。157-2-2扩张条件也可组合复杂的条件。AND扩张(指针图的表现)(SEL语言)条件1AND条件2AND条件3扩张条件输出条件命令输出点命令操作1操作2条件1AND条件2AND条件3命令操作1操作2OR扩张条件1OR条件2扩张条件输出条件命令输出点命令操作1操作2条件1OR条件2命令操作1操作2AND扩张与OR扩张条件1AND条件2OR条件3扩张条件输出条件命令输出点命令操作1操作2条件1AND条件2OR条件3命令操作1操作2168．参数一览表（表示参考值。出货时每种机种的设定不同。）8．1共通参数(1)伺服参数NO.参数名称设定值内容1AxisSize1轴数2Numerator1分子3Denominator1分母4Override(%)100过载5Acceler(G)0.30加速度系数(G)6AccelerMax(G)1.00最大加速度系数(G)7DriveVel(mm/s)100运转速度(mm/s)8DriveVelMax(mm/s)1000最大速度(mm/s)(2)程序参数NO.参数名称设定值内容1AutoStartProgram0自动激活程序NO.2EmargencyProgram0紧急停止程序NO.3ProgramSize32程序数4TaskSize