Delmia仿真入门

Delmia运动仿真基础2019.07.021学习目录1.DELMIAV5R20安装破解设定方法2.DELMIA工作环境基本设置3.机器人运动机构建立4.焊枪运动机构建立5.抓具运动机构建立6.机器人程序示教2素材地址•相关素材的链接：提取码：5bcl复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦3学习目录7.如何将旋转运动转换成直线运动8.DMU模块下丝杆螺母运动9.WorkcellSequencing环境下工艺设置方法10.人机工程—人体模型11.人机工程—行走、搬运41.软件安装1、安装虚拟光驱:（WIN10可不必安装，可以直接打开镜像文件）；2、使用安装的虚拟光驱打开“DELMIA_V5R20_64.iso”，双击安装，需要填写的地方随意填写内容；安装后一定不要选立即运行，而是要关掉，再进行后续的破解；3、开始汉化,将Simplified_Chinese文件夹复制到安装目录下的A\win_b64\resources\msgcatalog位置，粘贴覆盖原来的文件夹；4、硬解，将JS0GROUP.dll文件复制到安装目录下的\win_b64\code\bin位置，粘贴覆盖原来的文件；5、配置许可证，打开软件，单击确定，进入配置许可界面，建议将所有许可勾选；6、如果安装后看不到OPTION选项说明破解不成功，需要重新卸载了再安装，可能重复2，3次才能成功。5DELMIA认识DELMIAProcessEngineer集成的产品、工艺和资源规划解决方案DELMIAProcessEngineer为制造业的设计和优化提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段、工艺规划到产品生产。DELMIAProcessEngineer是制造业工艺规划方案的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的工艺和资源。6DELMIA认识装配工艺仿真——每道工序中3D操作的详细规划DELMIA/ProcessEngineerProcessEngineerPPR三维模型的显示使得你能在你的工艺规划中开发三维产品、工艺和资源模型。大大缩减产品的设计、批产周期。71.软件安装7、如果安装不成，软件卸载后会发现安装路径上的文件夹里还有文件，需要手动删除，再重启电脑！否则也可能影响安装；8、更改知识库的默认路径：win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。81.软件安装祥见：DELMAIV5R20安装包，里面也有安装说明，帮助文件可以不安装。92.工作环境基本设置工具→选项102.工作环境基本设置第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选，否则极有可能后续会影响软件的一些操作。112.工作环境基本设置对下图画圈处进行设置，会大大降低操作时的卡顿设置前122.工作环境基本设置对下图画圈处进行设置，会大大降低操作时的卡顿13设置后2.工作环境基本设置设置高速缓存,如下图红框处进行设置:142.工作环境基本设置调节方法：点击工具→自定义→开始菜单，点击下图框中的向→箭头将自己常用的工作台设置到右边去，这样可以实现操作界面的快速切换152.工作环境基本设置更改完后常用界面如下：162.工作环境基本设置工具→选项→制造的数字化处理→树状，然后将红框里的内容都点选中：17选择右上角→装置任务定义，即可选择对应的工作台：2.工作环境基本设置182.工作环境基本设置定期清理缓存文件夹里的缓存：工具→选项→基础结构→产品结构→高速缓存管理，找到本地高速缓存路径，然后进行删除192.工作环境基本设置库文件丢失处理：RESOURCEDETAILING→ACTIONGLIBRARIES里面的库文件丢失，导致在进行机器人示教时无PICKUP等动作，是因为少了对应的库文件，需要重新加入对应的act文件即可。202.工作环境基本设置用指南针对位置进行精确调整，鼠标双击指南针，弹出指南针操作参数设置表，如下图可以对指南针每次平移及旋转的数值进行设定：21指南针2.工作环境基本设置常用操作工具条介绍22插入产品插入资源DelmiaD5Workcell与设备与零件输入增加一个新的程序库文件在当前的程序中使用增加来自程序库的活动处理连接活动把一种新的属性添加到活动把一种产品分配到一种活动把一种资源分配到一种活动2.工作环境基本设置常用操作工具条介绍23机器人点动通过机器人底座或是目标签点动机器人TCP示教可到达性检查计算导轨/台架值设置工具自动放置TCP追踪，打开后可以显示TCP的运动轨迹，否则无创建工作空间范围创建工作体积2.工作环境基本设置常用操作工具条介绍24建立TagGroup建立TAG新建TCP标签修改焊点的位置投影标签插入标签方位修改标签方位2.工作环境基本设置常用操作工具条介绍25创建新任务增加标签分割机器人任务镜像任务或是标签修饰操作创建一个调用任务动作修改标签方位设置翻转转数结合-标签转换指派适合轮廓3、机器人运动机构建立用STP格式文件自己创建机器人1.获取数模（相关机器人的官网下载,本文采用ABB,IRB6620），直接用Delmia打开（如下图所示）：263、机器人运动机构建立用STP格式文件自己创建机器人2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减少文件的大小，提高文件后续的流畅性。273、机器人运动机构建立3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名→右键→部件→现有部件→选中刚才另存的所有CGR文件→打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个个装配）283、机器人运动机构建立4.进入装置构建模块对每个创建运动机构（需要有CATIA软件DMU的相应知识）：293、机器人运动机构建立5.打开喜好框架（TagGroup），运用此按钮对每个零件进行设置30先用此图标选择左边的A1零件创建坐标点（Tag）再用此图标再已经创建的框架下进行框架类型的创建3、机器人运动机构建立6.底座需要选择基本（Base），与第一轴之间的旋转选择设计，X向前，Z轴向上313、机器人运动机构建立7.依次创建6个转动轴的坐标系：323、机器人运动机构建立7.对各个轴进行运动约束，本例为6轴机器人，故6个运动副都为旋转运动333、机器人运动机构建立7.创建成功后的界面如下：343、机器人运动机构建立7.点击点动机械装置按钮，就可以单独对每个轴进行运动353、机器人运动机构建立8.建立反向运动IK:Mount零件选工具坐标所在零件；Mount偏置选工具坐标；参考零件，底座零件都选底座；Solver类型选：NumericInverse（用GenericInverse也可以）363、机器人运动机构建立8.创建成功后的界面如下图所示：37左上角的图标发生变化，变成一个小机器人图标3、机器人运动机构建立9.对机器人的每个轴的运动范围进行设置，修改命令限制，设置上、下限，点击行程限制按钮，出现以下对话框，参照机器人厂家的数据对上下限进行设置：383、机器人运动机构建立也可以由库里自带的机器人创建：插入→目录浏览器→选择Robotlib→选择库里的机器人即可394、焊枪运动机构建立焊枪的运动方式：上、中、下三个位置通过STP格式进行数据转换，尽量在特征树上进行选择隐藏（点焊钳），然后将对应的组件另存为Cgr先创建运动→DMU再创建工具坐标系404、焊枪运动机构建立通过STP格式进行数据转换，尽量在特征树上进行选择隐藏（点焊钳），与前面拆分机器人一样，拆分为如下3个部分414、焊枪运动机构建立创建上焊钳、下焊钳相对于BASE的直线运动，运用按钮创建各参考轴系（tag）424、焊枪运动机构建立创建焊枪相对于基体的棱形约束，再设置Home,Up,work3个位置即可：435、机器人点焊创建开始→资源详细信息→装置任务定义，进入装置任务定义界面：445、机器人点焊创建将以前创建的机器人和焊枪导入进来：插入资源→选择对应的文件即可455、机器人点焊创建设置机器人与焊钳的链接，点击下图所示的“设置工具”按钮，设置工具对话框出现：46从PPR树选择机器人从PPR树选择焊枪5、机器人点焊创建创建两者的父子关系（settool）：47机器人第六轴选择默认焊枪的安装面焊枪TCP5、机器人点焊创建机器人与焊枪连接成功，出现父子关系，此时机器人的TCP变为焊枪的TCP，可以用指南针调整焊枪的方向，2者一起运动：5、机器人点焊创建通过移动TCP建立各个位置：通过插入按钮将各个动作添加进去。5、机器人点焊创建设置焊枪的张开，闭合：双击想要增加程序动作的工具条，在弹出的新增程序动作属性栏中，选择Retract设置焊枪的动作及动作时间。5、机器人点焊创建在创建机器人与焊枪的链接时，如果发现机器人TOOL坐标跑了，创建失败，点到机器人树里，再刷新下TOOL即可。516、机器人示教机器人示教有2种常用的方法：1.利用零件上已创建的标签点进行示教2.手动拖动,效率较慢，适用于不知道动作轨迹的情况下526、机器人示教本例通过标签点来创建示教1.从库里导入系统自带的机器人；2.导入工具（一只笔）536、机器人示教3.将工具与机器人关联在一起546、机器人示教4.进入装置构建工作台，建立一个零件，绘制一个正六边形及一个圆形并如下图所示，并分别创建6个标签点和4个标签点：556、机器人示教5.通过插入资源按钮将零件导入装配体中：566、机器人示教6.开始进行示教576、机器人示教机器人画圆形要点：先创建4个点，用三点法画圆：第一个点选CIRV，第二个点也选CIRV，第三个点选CIR工具→选项→基础结构→DELMIA基础结构→模拟轨迹→设置轨迹线的颜色，厚度等，这样对轨迹的样式进行设置。586、机器人示教机器人画圆形点击TCP跟踪按钮，选择当前的TCP，选择开始596、机器人示教机器人画圆形第一个点选择CIRV,第二个选CIRV，第3个点选择CIR，然后将第3个点作为下一个半圆的第一个点CIRV，第4个点选CIRV，最后一个点（也就是图示位置的圆的起始点）做CIR。然后就运行播放全部就可以看到机器人画整圆的轨迹。606、机器人示教机器人画正六边形以六边形的六个顶点为标签点，OP形式选择（JNT），选择6个标签点就可以。616、机器人示教机器人画正六边形点播放全部机器人就会抓住笔做正六变形运动，画出正六边形。627.将旋转运动转换成直线运动打开装配体637.将旋转运动转换成直线运动导入装配体，然后进入装配构建模块，然后以Case零件为固定零件647.将旋转运动转换成直线运动创建Case与Cog-wheel的旋转接合657.将旋转运动转换成直线运动创建Ring与Cog-wheel的旋转接合,驱动角度不要选667.将旋转运动转换成直线运动创建Ring与Slide的平面接合677.将旋转运动转换成直线运动创建Bearing与Slide的棱形接合687.将旋转运动转换成直线运动创建Bearing与Case的刚性接合（创建后2者之间无相对运动）697.将旋转运动转换成直线运动点击点动机械设置，通过命令1的旋转就可以带动滑块做左右的直线运动：708.DMU模块下丝杆螺母运动先在装配模式下把零件创建好，本文只是对相关零件做示意，并未严格建模718.DMU模块下丝杆螺母运动切换到DMU模块下开始进行运动的创建，选择下拉菜单→插入→固定零件按钮→选择plane为固定零件。728.DMU模块下丝杆螺母运动如下图所示创建螺柱与固定支架（可以理解为轴承座）的旋转链接，勾选中驱动角度和偏置。73固定支架螺柱8.DMU模块下丝杆螺母运动如下图所示创建螺柱与螺母的螺钉接合，螺距根据实际情况设定，本例设定为2mm,驱动角度和驱动长度不要勾选。74螺母螺柱8.DMU模块下丝杆螺母运动创建Plane