AB-系统下机器人、PLC、焊机三者之间的信息交互.-pptx

BodyShop1AB系统下机器人、PLC、焊机三者之间的信息交互2012年2月12日条形码自动扫描站HMI扫描枪条形码自动扫描站HMI扫描枪BodyShop2硬件连接介绍BodyShop3Ethernet&EthernetIPPlantMonitor&ControlMaterialPull,QualitySystems,etc.SafetyPLCRobotWeldControllerMainControlPanelCellHMIRobotControllerPlantSwitchCellSwitchPanelOperatorLightScreenFixtureJ-BoxConveyorBoxValvesDeviceNet/DeviceNetSafetyGateBoxHMIBoxMoviMOTDrivesPowerOperatorStationSkidConveyorsSafeI/ORelayPowerSupplyANDON服务器打印系统维修工业控制计算机PlantSwitchPlantSwitchSafetyPLCANDON板（液晶电视）现场工位IO模块ANDON系统PMC系统CellHMIOperatorLightScreenAutoStationValvesBKBKRunBarBOX整体网络构架BodyShop4机器人、PLC、焊机之间的网络构架HMI交换机机器人焊机PLCEthernetTCP/IP车身车间BodyShop5GLOBE2机器人的组态BodyShop61、添加常规以太网模块2、定义交换数据长度和网络节点地址BodyShop73、在DNB主站下组态机器人子站并设置站点地址BodyShop8BodyShop9BodyShop104、按照标准程序加入机器人程序5、根据以下步骤把机器人安全模块和机器人建立连接在I/O设置中打开安全模块的配置栏BodyShop11点击“Safety”标签页，如果“ResetOwnership”的字体是黑色的，点击这个按钮；在弹出的对话框中点击确定更改；参考图片如下：BodyShop12设置SafetyNetworkNumber：点击“General”标签页；点击“SafetyNetworkNumber”显示框旁边的“…”按钮BodyShop13点击“Set”按钮，这样的话，模块应该可以通讯了，左下角的“Status:”应该显示“RunningBodyShop146、网络硬件接通后，设置机器人所有权和安全网络号打开安全程序s_B010_SafetyConfigOutputs，找到下程序段“ToggleBit”导通这个位，然后再重复reset这个位；这样的话将会发送一个确认信号给机器人，同时机器人R0x.I.ConfigMatch位显示为ON；BodyShop157、当整个安全网络被确认运行正常后，机器人的safetysignature需要被存储。打开机器人程序V001_SafetyInterface，找到下图中的一行程序，toggle这行程序左边兰色框内的RbtSafety.CopySign位，PLC会自动存储这个信息到存储器中，并且向上层系统传输这个正确的safetysignatureBodyShop16BodyShop17机器人同PLC之间的D网信号交换BodyShop18PLC发给机器人的输出信号PLC通过D网输出给机器人是安全信号NoGeneralStop包括围栏中门，光栅、和扫描器等安全设备。BodyShop19BodyShop20NoEStop包括Cell.Reset复位和机器人自身急停BodyShop21机器人发给PLC的信号NoEStop机器人的急停信号BodyShop22机器人同PLC之间的以太网信号交换BodyShop23机器人发给PLC的信号1、CommandEnable机器人的运行命令使能位，此位为ON后机器人才能接受PLC发出的控制命令，如果此位为OFF,PLC程序中会报警Alarm[705]:CommandEnableNotOn/*R*/RobotShouldbeinRemoteandNotinStep机器人的输出信号共有18个字节程序中用位表示共256位，这里介绍较常用的信号BodyShop242、SystemReady机器人的系统就绪位，此位为ON后机器人才能接受PLC发出的控制命令，如果此位为OFF,PLC程序中会报警，Alarm[704]:SystemReadyNotOn在PLC程序中CommandEnable与SystemReady触点串联作为机器人系统readyBodyShop253、ProgramRunning机器人程序正常运行位，仅当机器人进入运行程序后且没有报警时此位为ON，此时HMI触摸屏机器人监控画面会显示机器人处于InCycle4、ProgramPaused机器人程序运行暂停位，当机器人运行过程中出现自身故障时（比如焊接故障）此位为ON，当故障消除后需在HMI触摸屏上按复位机器人才能正常运行BodyShop265、Held机器人程序运行暂停后，此位反馈给PLC为ON,HMI上显示机器人状态位HELD6、Faulted机器人故障位，当机器人出现故障时此位为ON，此时HMI上显示机器人状态位Faulted，机器人控制板上故障灯常亮。7、BatteryLowAlert机器人电池低报警位，HMI上相应会出现报警Alarm[711]:RobotBatteryLowAlert/*R*/ChangeBatteryWithControllerPowerOnPrompt[741]:RobotBatteryLowAlertBodyShop278、Teach机器人示教模式指示位9、AtHome机器人Home位指示10、TryoutMode机器人处于Tryout模式指示位。当在HMI选择工位Tryout模式后，PLC会发送信号给PLC，机器人收到信号后此位变为ON。如果此位不能为ON,或没有收到PLC信号变为ON，HMI上都会有相应报警提示Alarm[770]:TryoutModeInputNotOn/*R*/RobotTryoutInput&OutputMismatchAlarm[771]:TryoutModeInputNotOff/*R*/RobotTryoutInput&OutputMismatchBodyShop2811、InCycle机器人在循环中指示位，正常时此位为ON12、ManualStyleBit1-4机器人反馈给PLC的车型，当机器人进入运行程序后反馈给PLC当前运行的车型程序。此4位是通过8421编码形式反馈给PLC的。13、PathSegReqToCont机器人在一个特定点需要得到控制器确认时需要“RequesttoContinue比如当机器人从POUNCE到焊接或抓料时，都会等待此信号，只有收到PLC的反馈信号，机器人才会继续工作。当机器人发出此信号时，HMI显示的机器人状态位seg**wBodyShop29PLC发给机器人的信号1、NoEStop急停信号。包括所有安全设备状态（急停、门，光栅），正常情况下此位为ON。此信号切断机器人伺服电源。2、NoHold暂停信号。一般情况下是程序动作不满足了发出此信号。此信号不切断机器人伺服电源。3、InitiateStyle启动信号，机器人从home位启动时需要此位至少有一个扫描周期的ONBodyShop304、StyleBit车型信号，机器人从home位启动时需要此车型信号。只有当机器人收到InitiateStyle和此信号是机器人才能到Pounce5、PathSegContOK机器人发出“RequesttoContinue”,等待从PLC发出此信号，收到此信号后，机器人可更改其路径段继续执行6、路径Decision控制当同一车型程序中有多个路径时需要DecisionCode。比如机器人到POUNCE后可能有两个地方抓同一车型料（地面料台和EMS小车上抓侧位），那么我们可以定义抓地面料台的料时PLC发DecisionCode1,抓EMS小车的料时PLC发DecisionCode2,这样机器人就可以根据不同路径号去不同地方抓料。BodyShop316、路径段定义UsageUnknown/Invalidsegment未知/不可用PouncesegmentHometoRepairsegmentRepairtoHomesegmentProcess1TipDress/PurgesegmentProcess2TipDress/PurgesegmentCapChangesegment电极帽更换Reserved保留Templatesegments模板ReservedToolClearsegment(Optional)工位清除AllClearsegment所有清除BodyShop32路径段10-59有模板定义Segment#UsageDescription10-1314-1718-2122-2526-29Pick1Pick2Pick3Pick4Pick5Thereare5placeswherearobotcanpickfrom.Eachplacecanbedividedinto4segments.有五个位置供机器人pick。每个位置可分4个段30-3334-3738-4142-4546-49Drop1Drop2Drop3Drop4Drop5Thereare5placeswherearobotcandropto.Eachplacecanbedividedinto4segments.有五个位置供机器人drop。每个位置可分4个段50-5455-59Process1Process2Thereare2placeswherearobotcanbeprocessing(i.e.,weld,dispense).Eachplacecanbedividedinto5segments.(ThisallowsRepoClamps.)有2个位置给机器人处理。每个位置可分5个段BodyShop336、车型定义在东岳北厂车身车间车型定义如下BodyShop34举例------焊接程序Seg1:PounceSeg50:WeldRequesttoContinue“AtPounce”Seg63:AllClearSeg62:ToolClear“Optional”“RequesttoContinue”NotAlwaysRequired!BodyShop35举例------焊接抓料程序Seg1:PounceSeg31:MoveclearofdropSeg63:AllClearSeg50:WeldRequesttoContinue“AtPounce”Seg51:Clearforclampstoopen“AllClampscannowopen”RequesttoContinue“AreAllClampsOpen?”Seg10:Pick&ClearPartSwitchesRequesttoContinue“ArePartSwitchesOFF?”Seg11:MoveclearoftoolRequesttoContinue“Isdropready?”Seg30:Drop&ClearPartRequesttoContinue“ArePartSwitchesON?”BodyShop36虽然机器人和焊机都通过Ethernet直接连接在了PLC上，但是焊机和PLC之间没有直接的信息交互，焊机所有的请求（包括：修磨、递增复位、capchange等）都是先发送给机器人，通过机器人再发送给PLC的，PLC返回的信息也是通过机器人传递给焊机，这里的信息交换都是通过机器人的DO/DI点。BodyShopDO端口号端口意义TP注释机器人到焊机信息交换的端口其中“端口意义”这一栏是看不到的，只能看到“TP注释”这一栏，有些DI端口是没有用到的。结合308现场机器人来看，193、194、195、198、199、200这些端口都在用，起