(毕业论文)直进轮系机器人行走机构的设计

论文题目：直进轮式机器人行走机构的设计完成日期：指导教师签字：答辩小组成员签字：潍坊科技学院学士论文摘要摘要随着科技的不断发展，对于外星球与未知地域探索的增加，使得机器人的应用显得越来越重要，随着机器人的发展，其渐渐地走向了成熟，由原来的室外工作走向了室内工作，由原来固定的人工环境逐渐的走向移动式的非人类工作环境。在现阶段，机器人的研究已经在研究领域显的非常重要。无论是在军事还是服务业等都得到了充分的应用，用无线方式接收信号的方式实施有效控制，按照人类预想的实行快速有效地完成移动。轮式机器人有其明显的特点，机构简单并且活动十分灵活这使得轮式机器人备受青睐。另外移动机器人有全方位与非全方位两种形式。同样的，轮式移动机构在类型方面也有很多，一般的轮式机构，很难定位和定向，然而全方位机构则可以利用本身所具有的轮式结构特点来很好的实现定位和定向的功能，其自身的轮式结构使得在很多场合尤其具有优越性；比如说狭窄的弯道地域，全方位机器人灵活自如，原地零半径旋转，很轻松的转弯。其精准的的定位功能，其在未来的应用与发展当中有着不可或缺的功能，这势必会影响未来机器人的发展。本文正是本着对机器人未来的发展为基石，结合全方位机器人对未来不可磨灭的贡献，在其原有的基础上进一步完善功能，设计出了一种新型的机器人机构。使得机器人功能的最大化，以便于做为防爆，探索，侦查等工作的一个搭载平台。文章在基于一系列的先进平台上，研究一种全方位的多功能机器人，各个独立运行的驱动系统，再加上其所拥有的智能系统化模板，这些有机的相结合为后面的继续研究，提供了一个良好的平台。此次本文提出了一个运动控制的方案，其特有的双向电机独立驱动，形成双驱动动力，搭载特有单片机模块的控制系统，实现了机器小车的全方位移动。借此来完善机器人对弯道及沟壑的越障能力。关键词：控制系统机构设计驱动机构潍坊科技学院学士论文摘要ABSTRACTWithroboticsinextraterrestrialexploration,fieldtrips,military,securityandothernewareastobeincreasinglywidespreadadoptionofroboticsfromtheindoortooutdoor,fixed,movingtowardtheartificialenvironment,notartificialenvironment.Mobilerobotshavebecomeanimportantbranchofroboticsresearch.Inmanyoccasions,military,dangerousoperationandtheservicehasbeenapplied,youneedtoreceivereal-timerobotcontrolcommandswirelesslytothedesiredspeed,directionandtrajectoryflexibleandcomfortabletomove.Becauseofwheeledrobotmechanismwhichissimple,flexiblefeaturesactivitiesparticularlyfavored.Themobilefeaturescanbedividedintonon-mobilerobotroundandroundtwokinds.Thetypeofwheelmovementmechanismisalsoalotfortheaveragewheeledmobilemechanismcannotbearbitrarylocationandorientation,andafullrangeofmovingagenciescanusethewheelhasthepositioningandorientationfunction,canberealizedinatwo-dimensionalplanethemovementfromitscurrentlocationinanydirectionwithouttheneedtochangetheattitudeofthebody,insomecasesthereareobviousadvantages;suchaswhenanarroworcrowdedplacesofwork,fullmovingmechanismforitszeroturningradiusandflexibilityfreetowalkthrough.Inaddition,manyrequireprecisepositioningandhighaccuracytrajectorytrackingtime,full-movementmechanismcanpositiontheirminoradjustments.Astheroundwheelmovingmechanismhasauniquecharacteristicofthegeneralwheeledmobilemechanismcannotbereplaced,forthestudyofmobilerobottowalkinanimportantsense,becomethedevelopmenttrendoftherobotmovingbodies.Inthispaper,amulti-purposemobilerobotasresearchobject,andcombineroboticsdevelopmentinourcountry,tofurtherraisethecurrentnumberoffunctionsandtheneedtofurthermeettheneedsofperformanceindicators,designedanewtypeofrobotmechanism.Robotmechanismcanbeusedasaplatformequippedwithdetection,investigation,andexplosion-proofoperation.Inthispaper,thebehaviorofwheeledmobilerobotcontrolbasedonmulti-sensortechnology,bothhardwareandsoftwareaspectsofmobilerobotarchitecture,robotdesign,motioncontrolcomponents,suchasexpandedin-depthstudyanddiscussion,amotioncontrolschemeisproposed,andbehaviorcontrolsystemformobilerobots.Toimprovetherobotonthecornersandgullyclimbingobstaclecapability.Keywords:Controlsystemdrivemechanismdesignagency.潍坊科技学院学士论文目录目录1引言......................................................................................................................................................11.1简介...............................................................................................................................................11.2发展概况.......................................................................................................................................11.3在国内外研究现状.......................................................................................................................21.4背景及意义论文...........................................................................................................................41.5论文的主要内容...........................................................................................................................62轮式机器人的运动控制............................................................................................................82．1移动机器人控制系统设计.....................................................................................................82.1.1原理.........................................................................................................................................82.1.2元器件的选择.........................................................................................................................82.1.3移动机器人在平台上的总体结构.........................................................................................92.1.4移动机器人硬件系统系统........................................................................................................92.1.5移动机器人的电源和驱动模块..............................................................................................102.1.6移动机器人传感器系统..........................................................................................................102.2移动机器人运动控制研究......................................................................................................113轮式机器人设计........................................................................