ABB-Robot齐全指令

IRC5RAPIDABBRobotRAPIDReferencemanualABB©Robotics-2ABBRobotRAPIDreferencemanual动动控制指令AccsetVelsetConfJConflLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact©Robotics-3ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:机器人加速度百分比（num)Ramp:机器人加速度坡度（num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;©Robotics-4ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-AccSet实例：限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。©Robotics-5ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-Velset限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用。Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP.方位及外轴。但对焊接参数welddata与Seamdata内机器人运行速度不起作用Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。©Robotics-6ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-Velset实例：Velset50,800;Movelp1,v1000,z10,tool1;----500mm/sMovelp2,v1000\V:=2000,z10,tool1;----800mm/sMovelp2,v1000\T:=5,z10,tool1;----10sVelset80,1000MoveLp1,v1000,z10,tool1;----800mm/sMoveLp2,v5000,z10,tool1;----1000mm/sMoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1;----1000mm/sMoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;----6.25s©Robotics-7ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-Confj;Confj[\on][\off];[\on]启动轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至绝对Modpos点，如果无法到达，程序将停止运行。[\off]默认轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移运至Modpos点，轴配值数据默认为当前最接近值。©Robotics-8ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-Confj应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为Confj\on。实例：Confj\on;Confj\off限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。©Robotics-9ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-ConfLConfL[\on][\off];[\on]启动轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至绝对Modpos点，如果无法到达，程序将停止运行。[\off]默认轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移运至Modpos点，轴配值数据默认为当前最接近值。©Robotics-10ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-ConfL应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfL\on。实例：ConfL\on;ConfL\off;限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。©Robotics-11ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-SingAreaSingArea[\Wrist][\off];[\Wrist]:启用位置方位调整。（switch)机器人运动时，为了避免死机，位值点允许其方位有些改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。[\off]：关闭位置方位调整。（switch)机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人默认状态。-程序重置（StartFromBeginning)©Robotics-12ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-SingArea应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于复杂姿态点。绝对不能作为工作点使用。实例：SingArea\wrist;SingArea\off;限制：以下情况机器人将自动恢复默认值SingArea\off-机器人冷启动-系统载入新的程序©Robotics-13ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-PathResolPathResolPathSampleTime;PathSampleTime:路径控制%。（num)应用：当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运行精度或缩短循环时间，路径控制默认值为100%，调整范围为25%-400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用CPU资源也越多©Robotics-14ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-PathResol实例：Movejp1,v1000,fine,tool1;Pathresol150;机器人在临界运动状态（重载.高速.路径变化复杂情况下接近最大工作区域），增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很底的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。©Robotics-15ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-PathResol限制：机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否侧，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息50146机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行（Restart)以下情况机器人将自动恢复默认值100%。--机器人冷启动--系统载入新的程序--程序重置（StartFromBeginning)©Robotics-16ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-SoftActSoftAct[\MechUnit,]Axis,Softness[\Ramp];[\MechUnit];软化外轴名称。（mecunnit)Axis:软化外轴号码。（mum)Softness:软化值%（mum)[\Ramp]:软化坡度%。（mum)应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围0%-%,软化坡度范围=100%,此指令必须与指令SoftDeact同时使用，通常不使用工作位置。©Robotics-17ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-SoftAct实例：Softact3,20;Softact1,90\Ramp:=150;Softact\MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;限制：机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次错误：Softact3,20;Softact3,30;正确：Softact3,20;Movej*,v100,fine,tool1;Softact3,30;©Robotics-18ABBRobotRAPIDreferencemanual运动控制指令-SoftDeactSoftDeact[\Ramp];[\Ramp]:软化坡度，=100%（unm)应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令SoftAct失效。实例：SoftAct3,20SoftDeact;SoftAct1,90;SoftDeact\Ramp:=150;©Robotics-19ABBRobotRAPIDreferencemanual外轴激活指令ActUnitDeactUnit©Robotics-20ABBRobotRAPIDreferencemanual外轴激活指令-ActUnitActUnitMecUnit;MecUnit:外轴名。（mecunit)应用：将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令ActUnit选择当前所使用的外轴。©Robotics-21ABBRobotRAPIDreferencemanual外轴激活指令-ActUnit实例：MoveLp10,v100,fine,tool1--p10,外轴不动ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;--p20,外轴联动DeactUnittrack_motion;track_motionActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;--P30,外轴联动orbit_a限制：不能在指令StorePath…Restopath内使用。不能在预置程序RESTART内使用不能在机器人转轴处于独立状态使用。©Robotics-22ABBRobotRAPIDreferencemanual外轴激活指令-DeactUnitDeactUnitMecUnit;MecUnit:外轴名。（mecunit)应用：使机器人外轴失效，例如，当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令DeactUnit使当前所使用的外轴失效。©Robotics-23ABBRobotRAPIDreferencemanual外轴激活指令-DeactUnit实例：MoveLp10,v100,fine,tool1--p10,外轴不动ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;--p20,外轴联动DeactUnittrack_motion;track_motionActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;--P30,外轴联动orbit_a限制：不能在指令StorePath…Restopath内使用。不能在预置程序RESTART内使用©Robotics-24ABBRobotRAPIDreferencemanual计数指令AddClearIncrDecrAddreg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Addreg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;©Robotics-25ABBRobotRAPIDreferencemanual计数指令-AddAddName,AddValue;Name:数据名称。（num)AddValue:增加的值。（num)应用：在一个数字数据上增加相应的值，可以用赋值指令替代。实例：©Robotics-26ABBRobotRAPIDreferencemanual计数指令-ClearClearName;Name:数据名称。（num)应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。实例：Clearreg1;等同于reg1:=0;©Robotics-27ABBRobotRAPIDreferencemanual计数指令-IncrIncrName;Name:数据名称。（num)应用：将一个数字数据值上增加1，可以用赋值指令替代。一般用于产量计数。实例：Incrreg1;等同于re