S7-1200调试V90伺服

Unrestricted常问问题11/2016S7-1200通过FB284实现V90PN的EPOS控制S7-1200、V90PN、FB284、EPOSSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved目录1概述..................................................................................................................32SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍..................................................................43SINA_POS功能块的功能实现..........................................................................73.1概述...................................................................................................73.2SINA_POS(FB284)运行模式..............................................................83.2.1运行条件............................................................................................83.2.2绝对定位运行模式..............................................................................83.2.3相对定位运行模式..............................................................................93.2.4连续运行模式(Setupmode)..............................................................103.2.5回零.................................................................................................113.2.6设置零点位置...................................................................................123.2.7运行程序块......................................................................................123.2.8点动(Jog).........................................................................................133.2.9点动增量(Jog)..................................................................................143.2.10基于ModePos值的运行模式切换说明.............................................154项目配置.........................................................................................................154.1使用的软、硬件...............................................................................154.2S7-1200项目配置步骤......................................................................154.3V90PN项目配置步骤........................................................................21Unrestricted3CopyrightSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved1概述S7-1200可以通过PROFINET通讯连接SINMICSV90伺服驱动器，将V90驱动器的控制模式设置为“基本位置控制(EPOS)”，PLC通过111报文及TIAPortal提供的驱动库中的功能块FB284可实现V90的EPOS基本定位控制，控制系统连接如图1-1所示。图1-1控制系统图PLC通过库中的驱动功能块的调用原理如图1-2所示：图1-2驱动功能块调用原理SIMATICS7-1200中的编程由下述部分组成：Unrestricted4CopyrightSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved(1)循环数据交换–SINA_POS(FB284),SINA_SPEED(FB285)此功能块实现PLC与SINAMICS驱动器的命令及状态周期性通讯，如电机的运行命令、位置及速度设定点等或接收驱动器的状态及速度实际值等。(2)非周期性通讯的参数获取–SINA_PARA(FB286):此功能块实现PLC读取SINAMICS驱动器的参数访问，如读取或写入数据块参数等。安装StartDrive软件后，在博途软件中会自动安装驱动库文件，软件下载链接：(FB284)功能块管脚介绍S7-1200控制V90PN实现EPOS基本定位控制的功能块FB284在命令库中的位置如图2-1所示。图2-1功能块FB284功能块可在下述OB中进行调用：循环任务：OB1循环中断OB：如OB32此功能块可循环激活SINAMICS驱动中的基本定位工艺功能，需注意在驱动侧必须使用西门子标准报文111。FB284功能块管脚说明见表2-1。Unrestricted5CopyrightSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved管脚数据类型默认值描述输入ModePosINT0运行模式:1=相对定位2=绝对定位3=连续位置运行4=回零操作5=设置回零位置6=运行位置块0～167=点动jog8=点动增量EnableAxisBOOL0伺服运行命令：0=OFF1,1=ONCancelTransingBOOL10=拒绝激活的运行任务1=不拒绝IntermediateStopBOOL1中间停止：0=中间停止运行任务1=不停止PositiveBOOL0正方向NegativeBOOL0负方向Jog1BOOL0正向点动(信号源1)Jog2BOOL0正向点动(信号源2)FlyRefBOOL00=不选择运行中回零1=选择运行中回零AckErrorBOOL0故障复位ExecuteModeBOOL0激活定位工作或接收设定点PositionDINT0[LU]对于运行模式，直接设定位置值[LU]/MDI或运行的块号VelocityDINT0[LU/min]MDI运行模式时的速度设置[LU/min]OverVINT100[%]所有运行模式下的速度倍率0-199%OverAccINT100[%]直接设定值/MDI模式下的加速度倍率0-100%OverDecINT100[%]直接设定值/MDI模式下的减速度倍率0-100%Unrestricted6CopyrightSiemensAGCopyrightyearAllrightsreservedConfigEPOSDWORD0可以通过此管脚传输111报文的STW1，STW2，EPosSTW1，EPosSTW2中的位，传输位的对应关系如下表所示:ConfigEPos位111报文位ConfigEPos.%X0STW1.%X1ConfigEPos.%X1STW1.%X2ConfigEPos.%X2EPosSTW2.%X14ConfigEPos.%X3EPosSTW2.%X15ConfigEPos.%X4EPosSTW2.%X11ConfigEPos.%X5EPosSTW2.%X10ConfigEPos.%X6EPosSTW2.%X2ConfigEPos.%X7STW1.%X13ConfigEPos.%X8EPosSTW1.%X12ConfigEPos.%X9STW2.%X0ConfigEPos.%X10STW2.%X1ConfigEPos.%X11STW2.%X2ConfigEPos.%X12STW2.%X3ConfigEPos.%X13STW2.%X4ConfigEPos.%X14STW2.%X7ConfigEPos.%X15STW1.%X14ConfigEPos.%X16STW1.%X15ConfigEPos.%X17EPosSTW1.%X6ConfigEPos.%X18EPosSTW1.%X7ConfigEPos.%X19EPosSTW1.%X11ConfigEPos.%X20EPosSTW1.%X13ConfigEPos.%X21EPosSTW2.%X3ConfigEPos.%X22EPosSTW2.%X4ConfigEPos.%X23EPosSTW2.%X6ConfigEPos.%X24EPosSTW2.%X7ConfigEPos.%X25EPosSTW2.%X12ConfigEPos.%X26EPosSTW2.%X13ConfigEPos.%X27STW2.%X5ConfigEPos.%X28STW2.%X6ConfigEPos.%X29STW2.%X8ConfigEPos.%X30STW2.%X9可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90。注意：如果程序里对此管脚进行了变量分配，则必须保证ConfigEPos.%X0和ConfigEPos.%X1都为1时驱动器才能运行。HWIDSTWHW_IO0符号名或SIMATICS7-1200设定值槽的HWID(SetPoint)HWIDZSWHW_IO0符号名或SIMATICS7-1200实际值槽的HWID(ActualValue)输出Unrestricted7CopyrightSiemensAGCopyrightyearAllrightsreservedErrorBOOL01=错误出现StatusWord0显示状态DiagIDWORD0扩展的通讯故障ErrorIdINT0运行模式错误/块错误：0=无错误1=通讯激活2=选择了不正确的运行模式3=设置的参数不正确4=无效的运行块号5=驱动故障激活6=激活了开关禁止7=运行中回零不能开始AxisEnabledBOOL0驱动已使能AxisErrorBOOL0驱动故障AxisWarnBOOL0驱动报警AxisPosOkBOOL0轴的目标位置到达AxisRefBOOL0回零位置设置ActVelocityDINT0[LU/min]当前速度[LU/min]ActPositionDINT0[LU/min]当前位置LUActModeINT0当前激活的运行模式EPosZSW1WORD0EPOSZSW1的状态EPosZSW2WORD0EPOSZSW2的状态ActW