无人机编队在线快速航迹规划研究答辩ppt

无人机编队在线快速航迹规划研究030910337徐大生指导老师：江驹（教授）课题简介•1、课题的研究内容•2、课题的时间安排课题的研究背景和意义•1、发展历程•国外：起源于六十年代，九十年代后迅速发展•国内：开始于八十年代初•2、编队作战的意义和优势•安全、高效的完成任务•协同探测、协同干扰、定时攻击、协同作战编队航迹规划需要考虑的因素•1、航迹隐蔽性•2、无人机物理限制•3、飞行任务要求•4、协同性•5、实时性几种常用算法的比较分析人工神经网络算法遗传算法蚁群算法粒子群优化算法Voronoi图算法优点非线性动态结构灵活易实现、鲁棒性强、没有搜索空间限制正反馈机制，并行性、鲁棒性、协作性、寻优性好搜索效率高、三维效果好简单易行、实时性好、方便和其他算法共同使用缺点容易陷入局部最优解、计算量大、学习难、收敛速度慢耗时长、精度低、实时性差容易陷入局部最优解、搜索时间长、容易停滞隐蔽性差得到折线航迹需要进行平滑适用范围离散化空间离线规划并行式分布规划敌方威胁弱、地形恶劣实时性要求高初始航迹生成•1、Voronoi图威胁模型初始航迹生成•2、航迹代价函数NjjijijiiitdddLJ14,,6/54,,2/14,,6/1,)111(初始航迹生成•3、Dijkstra算法流程图初始航迹生成4、Dijkstra算法求取最优路径航迹平滑•1、求取航迹平滑圆心航迹平滑•航迹平滑的圆心航迹平滑•2、平滑后的航迹协同航迹规划•1、协同航迹规划层次模型协同航迹规划•2、协同时间策略•协同变量：到达目标时间（ETA）•协同函数：编队整体代价函数niiiTZJJ1))((min协同航迹规划•3、分解策略流程总结与展望1、总结本次课设的任务要求的完成情况总结与展望•2、本次课设有待进一步改善的地方致谢