三洋伺服R系列驱动器参数设定软件使用说明

1,1,1,1,R-setup軟件的安裝軟件的安裝軟件的安裝軟件的安裝在軟件的安裝過程中,會出現如下的畫面:SelectLanguage,可選英語或日語;KeyWord,無須輸入資料,安裝完畢之後,在電腦桌面會出現,表示軟件已安裝好了.2,電源電源電源電源,驅動器和馬達的接線驅動器和馬達的接線驅動器和馬達的接線驅動器和馬達的接線在使用R-setup之前,必需完成以下4項接線工序:電力裝置必須由合格的電業工程人員安裝及操作電力裝置必須由合格的電業工程人員安裝及操作電力裝置必須由合格的電業工程人員安裝及操作電力裝置必須由合格的電業工程人員安裝及操作,違反電力條例的規定違反電力條例的規定違反電力條例的規定違反電力條例的規定,因而引致任何意外因而引致任何意外因而引致任何意外因而引致任何意外,後果自負後果自負後果自負後果自負.2.1,馬達電源馬達電源馬達電源馬達電源把馬達電源的四條電線接連到驅動器,接線顏色是紅/白/黑分別接U/V/W,青黃線接外殼(下圖1),電線接好後,雖然未上電,馬達轉子已被鎖定,請勿以外力轉動馬達,帶煞車的馬達要注意開放煞車.(在此順帶一提,所謂煞車,實際上是一個抱閘器,它並無制動的功能,在使用時是馬達先停定,然後抱閘,煞車的線圈通常是接DC24V,不分極向,線圈無電時抱閘;通電時釋放.)2.2,編碼器編碼器編碼器編碼器編碼器電線插頭必須自行銲接,接觸電線及銲接時請消除人體靜電及烙鐵靜電,否則靜電有可能擊毀編碼器內部的器件,而不小心銲錯接線也會燒壞編碼器,編碼器的屏蔽線要接在插頭的壓線眶即插頭外殼上,編碼器插頭插在CN2(下圖2).2.3,驅動器交流電源驅動器交流電源驅動器交流電源驅動器交流電源驅動器接交流電源,有些大功率的驅動器必需接上三相電源(相電壓220V)才能運作,三相電源接法如圖5加上S相;單相電源(220V)接法如圖5,相線與中線(L與N)任意接R與T;且必須接上地線(下圖5),接地不良會做成極大干擾,甚至失控.電源總開關的安裝請參閱操作手冊.2.4,電腦連線電腦連線電腦連線電腦連線與電腦COM端口連線(如圖6),此接線需另外購買,如手提電腦無COM接口,可使用USB-RS232轉換線,也能連上.再次檢查所有接線無誤,測量交流電源電壓是220V(三相相線也是220V),就可以上電試機.驅動器首次上電,通常會有報警信息顯示如ALxx,可不理會,3,3,3,3,R-setup的使用的使用的使用的使用3.1,3.1,3.1,3.1,連線及參數的備份連線及參數的備份連線及參數的備份連線及參數的備份R-SETUP的主要功用是修改驅動器的三套參數,即馬達參數,系統參數及通用參數,在使用桌面的進入程式後,首先可按照下面的畫面連上電腦及作驅動器參數的備份,下圖右邊下半部分所勾選的小窗口,表示三套參數都已選擇備份,備份目的是為了保証萬一錯誤修改參數後可以重灌,恢復原來的參數.其文件類型副檔名為ap0.3.3.3.3.2222,,,,馬達參數馬達參數馬達參數馬達參數的修改的修改的修改的修改修改馬達參數目的是讓驅動器知道所驅動的馬達型號,從而與之匹配....請按照下面的畫面操作,雖然馬達清單上有很多型號可供選擇,用戶仍需按照其功率配套選用,配套不當時,驅動器將會報警,嚴重失配會危害驅動器和馬達,另外,馬達清單並非包羅萬有,個別特別型號或需要另外從製造商傳來ap0文件調用(備份的文件就是ap0文件),或傳來mp0文件,而只要把mp0文件放在如下指定的文件夾內,該馬達就會在馬達清單上出現.馬達參數修改之後,請按下列離線及斷電關機步驟操作,使其參數生效.3.3,3.3,3.3,3.3,離線及斷離線及斷離線及斷離線及斷電關機電關機電關機電關機每次斷電關機之前,,,,都必須離線,離線的方法如圖,在關斷驅動器交流電源之後,必須等候十秒鐘,才可以重新上電.3.4,3.4,3.4,3.4,系統參數系統參數系統參數系統參數的修改的修改的修改的修改系統參數包括電源,再生電阻等參數,3.4.1,交流電源的參數交流電源的參數屬於系統參數的00頁,請按下圖進行設定.3.4.2,控制方式驅動器對馬達的控制方式屬於系統參數的08頁,請按下圖進行設定3.4.3,再生電阻的設定再生電阻的安裝與否,請按下圖進行設定,外置再生電阻的阻值,功耗與安裝方法可參閱中文操作/使用說明書末章的資料10至資料17或英文InstructionManual末章的Materials-SelectionDetails-Externalregenerativeresistor/Dimension.然後請按本文3.3章所示,進行離線及斷電關機步驟操作,使其參數生效.3.5,3.5,3.5,3.5,通用參數通用參數通用參數通用參數的修改的修改的修改的修改請注意通用參數修改并确認之後,無須斷電關機,新參數會立即生效.3.5.1,修改畫面的顯示,以顯示更多的參數.驅動器的通用輸入端CONT1-CONT6通常與上位裝置連接,接受上位的控制,通用輸入端的功能可被設定或更改,下面給出用例及接線圖.3.5.2,修改伺服ON的控制方式驅動器上電之後,必須要進入伺服ON狀態,才可以接受指令,馬達才能運轉,請按照下圖選擇01:一上電就伺服ON.下圖為CONT與CN1的接腳對照及上位信號的邏輯接法.3.5.3,修改限位開關的控制方式不使用限位開關的用戶,必須把它設為無效,否則驅動器面板會顯示一閃亮的斗字(正向到位)或卜字(反向到位)字形.在進行了以上的設定及接線無誤的情況之下,一上電,驅動器應可立即進入伺服ON狀態,此時驅動器面板會顯示一旋轉的8字字形.3.6,3.6,3.6,3.6,試車試車試車試車Joggingoperation.運用試車可以驗證系統是否正常,如果在試車當中發生報警,可參閱操作/使用說明書第8章--保養的說明.查找報警密碼的內容,要消除驅動器報警,請按本文3.3章所示,進行離線及斷電關機步驟操作,使其恢復.另外應檢查所有接線,交流電源電壓,編碼器選擇(系統參數),煞車(如有),接線過長等等,如果都不能解決,可能是系統損壞了.3.6.1,試車方法如下圖:能夠順利完成上述的試車實驗,又沒有發生停車報警(退出時ALdF報警是正常)的話,就說明機件正常及接線無誤.3.7,3.7,3.7,3.7,脈沖輸入方式設定脈沖輸入方式設定脈沖輸入方式設定脈沖輸入方式設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制,則可按照下圖設定脈沖的三種輸入方式以下是兩種上位裝置至驅動器的脈沖輸入線路圖,上位為集電極開路式的接法較為簡單,但接線過長則易受干擾.3.8,3.8,3.8,3.8,齒輪比設定齒輪比設定齒輪比設定齒輪比設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制,則可按下圖設定齒輪比3.9,3.9,3.9,3.9,脈沖倍頻脈沖倍頻脈沖倍頻脈沖倍頻在使用R系列標準ABS編碼器馬達的場合(131072脈沖/轉),在齒輪比1/1時,要達到最高轉速6000rpm,脈沖的頻率將要超過13MHz,那已超出R驅動器的回路最大頻率響應值(5MHz),在此情況下,可使用脈沖倍頻(上圖第8組第14頁PCPMUL),例如設定該值為16,要達到6000rpm,脈沖頻率為819.2KHz.3.3.3.3.10101010,,,,驅動器信號輸出驅動器信號輸出驅動器信號輸出驅動器信號輸出驅動器有8個通用輸出端口(OUT1-OUT8),用戶可選任一端口作任意信號輸出,舉例如下圖:下圖為OUT與CN1的接腳對照及邏輯接法:請注意通用輸出端只作信號輸出,其負載功率非常有限,用戶如果把繼電器直接接上輸出端,需清楚計算其功率,及加上反壓吸收二極管,否則有可能燒毀通用輸出端的元件.伺服系統除了定位控制之外,還有扭矩(力)控制和速度控制,可按照本文第3.4.2章--“控制方式”所述,選擇00:扭矩控制,或01:速度控制,驅動器伺服ON之後,可按照下圖進入補償調整程式,以消除驅動器的靜態漂移,之後馬達應靜止不動.在扭矩控制和速度控制時,上位的模擬信號接法如下圖,REF端正電位高則正轉速/扭矩高,負電位高則反轉速/扭矩高.3.113.113.113.11自動調諧自動調諧自動調諧自動調諧將上圖的00頁TUNMODE設為00,02頁ATRES設為10,其餘參數不管,繼續加大02頁ATRES的數值,直至感覺到軸心出現振動或運轉時出現噪音,就表示到了調諧的極限,.4444,,,,附錄附錄附錄附錄4.4.4.4.1111,R2,R2,R2,R2馬達的設定馬達的設定馬達的設定馬達的設定使用R2馬達(第3頁,圖05),除了一般的設定之外,還需要按下圖GroupC的Page00設為Incremental,甚至驅動器也可放入電池以保存編碼器的數據.但是在使用其他馬達時,則無需作此設定,否則驅動器會顯示多一橫如下圖