工业40之工业机器人应用技巧及维保技术研修班KUKA篇34

工业4.0之工业机器人应用技巧及维保技术研修班KUKA篇KUKAChina|02.08.2019|page2www.kuka.cnKuka机器人电气系统构成Kuka机器人初级及高级编程Kuka机器人通信配置（采用WorkVisual进行现场组态）Kuka机器人变位机的添加及应用Kuka机器人故障诊断及分析Kuka机器人维护保养介绍Kuka机器人应用案例分析（码垛程序的介绍）培训内容www.kuka.comKUKAChina|02.08.2019|Seite3机器人保养手册KUKAChina|02.08.2019|page4www.kuka.cn现场确认电话联系客户，确认现场信息，包括:1.机器人型号，数量，安装位置（机器人型号直接关系到润滑油的使用量，必须问清楚，最好根据序列号查到正确的型号）2.需要现场提供电源，气源，抹布，装废油的容器，吸尘器以及梯子3.客户现场地址信息，联系方式及日程安排准备所需工具，包括:1.油泵及油管（油管根据机器人型号配）2.工作服，安全帽，安全鞋及安全吊带3.保养工具箱（*张力测试仪，千分表）4.专用工具（手枪钻）5.润滑油及油脂6.手套口罩若干套7.气液平衡钢工具（油泵、气管及接头，液压油，氮气（客户备）等）*如果机器人不需要张力测试可以不用带准备工作KUKAChina|02.08.2019|page5www.kuka.cn内六角扳手公英制各一套，一字、十字螺丝刀大中小若干万用表，防静电护腕24mm、27mm呆口扳手，活络扳手（用于2000系列KR150Family机器人的A1，A2轴油封）8mm,10mm,12mm,14mm,17mm内六角头套筒（用来开A1，A4，A5，A6油封）套筒1套，棘轮扳手+加长杆2套，13,14,16,17外六角套筒各一套漏斗、量杯一套木榔头一把刷子拖线排（长度大于10米）扭力扳手手电筒斜口钳、尖嘴钳、卡簧钳扎带若干胶布、生料带等*KR360或特种机器人需配特殊工具工具箱配备说明KUKAChina|02.08.2019|page6www.kuka.cn工具箱配备图示KUKAChina|02.08.2019|page7www.kuka.cn机械运动噪声检测电器柔性管检测气液平衡系统检测传动皮带张力测试变速箱漏油及损坏情况所有接口检测*工具负载测试齿轮间隙检测主轴变速箱换油腕部轴变速箱换油*外部轴变速箱换油A4-A6轴万向传动轴检测*清理及检测线性导轨、球轴承*只对带外部轴或额外付费用户提供机械维护内容KUKAChina|02.08.2019|page8www.kuka.cnT1模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障；如果自动模式全速有异响，可能是KSD、马达等电气故障；机械运动噪声检测KUKAChina|02.08.2019|page9www.kuka.cn观察外观，有无破损紧固，调整，并记录电气柔性管检测KUKAChina|02.08.2019|page10www.kuka.cn运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等）检测各轴张力调节各轴偏心轮张力至标准范围内紧固锁紧螺帽传动皮带张力检测KUKAChina|02.08.2019|page11www.kuka.cn传动皮带张力检测运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等）检测各轴张力调节各轴偏心轮张力至标准范围内紧固锁紧螺帽KUKAChina|02.08.2019|page12www.kuka.cn观察各轴接缝及油封、电机等处如有，用白布（纸）试擦，透明泛绿色为润滑油，否则为油脂变速箱漏油及损坏情况油滴KUKAChina|02.08.2019|page13www.kuka.cn检测各接口有无不良紧固各接口检查标签所有接口检测KUKAChina|02.08.2019|page14www.kuka.cn检查工具负载情况（详见负载测试文档）安装软件包设置及运行软件计算测试结果输入工具负载结果工具负载测试KUKAChina|02.08.2019|page15www.kuka.cn工具负载测试检查工具负载情况（详见负载测试文档）安装软件包设置及运行软件计算测试结果输入工具负载结果KUKAChina|02.08.2019|page16www.kuka.cn工具负载测试检查工具负载情况（详见负载测试文档）安装软件包设置及运行软件计算测试结果输入工具负载结果KUKAChina|02.08.2019|page17www.kuka.cn各轴运动检测安装千分表，然后用一定力作用到各轴，观察千分表变化，读数填入表格，抄送德国库卡，待分析结果齿轮间隙检测KUKAChina|02.08.2019|page18www.kuka.cn齿轮间隙检测各轴运动检测安装千分表，然后用一定力作用到各轴，观察千分表变化，读数填入表格，抄送德国库卡，待分析结果KUKAChina|02.08.2019|page19www.kuka.cn运动各轴到合适位置准备油管，废油桶，油品等放油（注意：先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴盖，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖废油处理，清洁主轴变速箱换油KUKAChina|02.08.2019|page20www.kuka.cn主轴变速箱换油主轴维护KUKAChina|02.08.2019|page21www.kuka.cn运动各轴到合适位置准备油管，废油桶，油品等放油（注意：先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖废油处理，清洁腕部轴变速箱KUKAChina|02.08.2019|page22www.kuka.cn运动各轴到合适位置准备油管，废油桶，油品等放油（注意：先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖废油处理，清洁与主轴相似外部轴变速箱换油KUKAChina|02.08.2019|page23www.kuka.cnA4-A6万向传动轴A1-A3A4-A6轴万向传动轴检测KUKAChina|02.08.2019|page24www.kuka.cn主滤波器更换PC风扇更换外部风扇更换内部风扇更换27V电源电压检测控制柜及PC模块清理更换主板上的CMOS电池PLC检测与安全有关的PLC信号检查安全回路及安全装置电气维护KUKAChina|02.08.2019|page25www.kuka.cn主滤波器主滤波器更换KUKAChina|02.08.2019|page26www.kuka.cnPC风扇PC风扇更换KUKAChina|02.08.2019|page27www.kuka.cn更换外部风扇外部风扇更换KUKAChina|02.08.2019|page28www.kuka.cn更换内部风扇内部风扇更换KUKAChina|02.08.2019|page29www.kuka.cn27V电源，26V~27.6V27V电源电压检测KUKAChina|02.08.2019|page30www.kuka.cn清洁更换控制柜过滤器滤芯控制柜及PC模块的清理KUKAChina|02.08.2019|page31www.kuka.cnCMOS电池更换主板上的CMOS电池主板电池KUKAChina|02.08.2019|page32www.kuka.cn检查安全回路及安全装置PLC检测与安全有关的PLC信号KUKAChina|02.08.2019|page33www.kuka.cn软件的升级扫描硬盘进行硬盘检测备份机器人程序及配置以CD-R介质保存镜像整个windows系统及机器人系统，以空余的硬盘空间或CD-R介质软件维护（可选）软件升级备份机器人程序及配置以CD-R介质保存镜像整个WINDOWS系统及机器人系统以空余的硬盘空间或CD-R介质KUKAChina|02.08.2019|page34www.kuka.cnEND