机器人仿真软件安装与使用

机器人仿真软件安装与使用一、RobotStudio软件的安装与使用二、ABB机器人基础操作一、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站RobotStudio的安装示教器使用1.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹找到图标，并双击；下载（拷贝）安装包完成安装后，桌面出现图标。根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改成D盘）2.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击图标；系统创建完成后工作站右下角如图。创建机器人系统3.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；1）示教器操作按键说明2）语言设置操作：下拉菜单→控制面板→语言→chinese3）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息下拉菜单→事件日志二、ABB机器人基础操作开关机、重启、急停操作1线性运动4转速计数器更新6备份与恢复2重定位运动5关节运动31.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单--重新启动--高级--关闭主计算机--确定--关闭主计算机--关闭控制器的电源；2）重启操作：下拉菜单--重新启动--重启；3）开机操作：开外部电源--开控制器电源;2.数据备份与恢复下拉菜单→备份与恢复3.关节运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定4.线性运动下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。4.线性运动5.重定位运动操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位→确定机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。3.重定位运动6.转数计数器更新操作操作步骤：1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点2）编辑电机校准偏移数据3）进行校准操作，更新转数计数器ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同关节轴1关节轴2关节轴3关节轴4关节轴5关节轴6（2）电机偏移数据位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑电机校准偏移”3.根据机器人的校准参数进行输入（4）打开校准画面，进行校准操作1.选择“校准”2.点击此处进入画面3.点击此处4.点击”是“继续2.点击此处进入画面6.点击”更新“继续5.点击”全选“7.点击”更新“