川崎机器人常用指令表

类型指令格式示例作用JMOVEJMOVE位姿JMOVEp1各轴移动LMOVELMOVE位姿LMOVEp1直线移动DELAYDELAY时间DELAY2停止运动制定时长JAPPROJAPPRO位姿,移动量JAPPROp1,20各轴移动到目标上方/下方LAPPROLAPPRO位姿，移动量LAPPROp1,20直线移动到目标上方/下方JDEPARTJDEPART移动量JDEPART200各轴移动离开当前位置LDEPARTLDEPART移动量LDEPART200直线移动离开当前位置HOMEHOMEHOME各轴移动到原点DRIVEDRIVE关节编号，角度值，速度DRIVE3,50,80单根轴旋转指定的角度和速度DRAWDRAWX平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量DRAW10,-5,,20,10,5沿基础坐标系平移运动ALIGNALIGNALIGN将工具和基础坐标对齐HMOVEHMOVE位姿HMOVEp1混合移动C1MOVEC1MOVE位姿C2MOVEC2MOVE位姿SPEEDSPEED数值SPEED50定义运动速度ACCURACYACCURACY数值ACCURACY100定义精度BREAKBREAKBREAK中断程序运行直到到达目标位置BRAKEBRAKEBRAKE停止当前运动并向下一点运动OPENIOPENI夹具编号(可省略)OPENI打开夹紧信号CLOSEICLOSEI夹具编号(可省略)CLOSEI关闭夹紧信号GOTOGOTO编号GOTO10跳转到指定标签位置IFIF条件GOTO编号IFSIG(1002)GOTO10判断条件并跳转CALLCALL程序名CALLpg1调用执行子程序RETURNRETURNRETURN返回主程序WAITWAIT条件WAITnum=5等待条件满足TWAITTWAIT时间TWAIT2停止程序执行指定的时间RESETRESETRESET关闭所有输出信号SIGNALSIGNAL信号状态编号，信号状态编号SIGNAL10,-13,2010打开/关闭指定的输出信号PULSEPULSE信号编号，时间PULSE9,2输出指定时长的脉冲信号SWAITSWAIT信号编号SWAIT1002,-1014等待指定的信号条件满足HEREHERE位姿HEREp1保存当前位置数据POINTPOINT位姿B=位姿A（或者计算公式等）POINTp2=p1将等号后面的位置数据保存到前面的位姿夹具指令两个指令配合使用圆弧运动川崎机器人常用指令表运动指令监控指令