哈工大第七版理论力学课件

2主讲：黄豪电话：[phone]E-mail：[e-mail]3绪论理论力学的研究对象和内容4理论力学研究力与物体机械运动间关系材料力学研究力与物体变形间关系理论力学是材料力学、结构力学、弹性力学、机械原理等课程的基础力物体运动（外部效应）形变（内部效应）5静力学主要研究受力物体平衡时作用力所应满足的条件；物体受力的分析方法；力系的简化方法。运动学主要从几何的角度研究物体的运动（如运动轨迹、速度和角速度等）。动力学研究物体的运动与作用力之间的关系。理论力学的基本假设：刚体假设刚体：在力的作用下，大小和形状都不变的物体称为刚体。6引言静力学：研究物体的受力分析、力系的等效替换（或简化）、建立各种力系的平衡条件的科学。7一、力的概念1.定义：力是物体间的相互机械作用，这种作用可以改变物体的运动状态。几个基本概念机械作用：是指物体直接接触而产生的作用，如：推、拉、碰撞等。“场”对物体的作用82.力的效应：①运动效应(外部效应)②形变效应(内部效应)。3.力的三要素：大小，方向，作用点力是矢量，用粗体字F或带上箭头表示。FAF60cos30cos21FF60cos30cos21FF9力系：是指作用在物体上的一群力。是指物体相对于惯性参考系（如地面）保持静止或作匀速直线运动的状态。二、平衡AF4F1F2F3平衡力系：物体在力系作用下处于平衡，我们称这个力系为平衡力系。10第一章静力学公理和物体的受力分析第二章平面力系第三章空间力系第四章摩擦11§1–1静力学公理§1–2约束和约束力§1–3物体的受力分析和受力图第一章静力学公理和物体的受力分析12公理：人类经过长期实践和经验而得到的结论，它被反复的实践所验证，是无须证明而为人们所公认的结论。§1-1静力学公理公理2二力平衡公理公理3加减平衡力系原理公理1力的平行四边形法则公理4作用力和反作用力定律公理5刚化原理13公理1力的平行四边形法则作用在物体上同一点的两个力可合成一个合力，此合力也作用于该点，合力的大小和方向由以原两力矢为邻边所构成的平行四边形的对角线来表示。21RFFF力三角形FRF2F1A力四边形FRFR14这两个力大小相等方向相反作用线共线公理2二力平衡公理作用在刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要与充分条件是：21FF21FF15二力杆的概念：二力杆（P16）只在两个力作用下平衡的构件称为二力构件，简称二力杆。16二力杆只有两个力作用点的平衡刚体是二力杆。FFFF平衡17在已知力系上加上或减去任意一个平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。公理3加减平衡力系原理18推论1：力的可传性。作用于刚体上的力可沿其作用线移到同一刚体内的任一点，而不改变该力对刚体的效应。因此，作用于刚体上的力的三要素为：大小、方向、作用线19当刚体受三力作用而平衡时，若其中两力作用线汇交于一点，则另一力的作用线必汇交于同一点，且三力的作用线在同一平面内。推论2：三力平衡汇交定理[证明]：将F1、F2移到两力作用线的交点，两力合成得FR；FRFR应与F3平衡。两力平衡必需共线，所以，F3必定通过交点O，且与F1、F2共面。20公理4作用力和反作用力定律作用力和反作用力总是同时存在，两力的大小相等，方向相反，沿着同一直线，分别作用在两个相互作用的物体上。[例]吊灯FN[例]重物FN'21约束力：约束对被约束物体的作用力叫约束力。一、概念自由体：位移不受限制的物体叫自由体。如人造卫星。非自由体：位移受限制的物体叫非自由体。如火车、电灯约束：对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。（这里，约束是名词，而不是动词的约束。）§1-2约束与约束力221）大小常常是未知的；2）方向必与该约束所能够阻碍的位移方向相反；3）作用点在物体与约束相接触的那一点。约束力特点：GFN2FN1错误FN2FN1GF23约束力作用在接触点处，方向沿公法线，指向受力物体1.光滑接触面的约束(光滑指摩擦不计)FFNFFNFNAFNB二、约束类型和确定约束力方向的方法：24FN—压力角节圆渐开线FN25绳索类只能受拉，所以它们的约束力是作用在接触点，方向沿绳索背离物体。2.由柔软的绳索、链条或皮带构成的约束PPTF1F'1F'2F2FBFAFPBAPFA'FB'BA263.光滑圆柱铰链约束（1）圆柱铰链A销钉动画27.avi273.光滑圆柱铰链约束（1）圆柱铰链A销钉带销钉不带销钉FAy'FAx'FAxFAy28销钉FAyFAxFAy'FyFxFxFyFAx'29(2)固定铰支座FxFyFxFy动画25.avi30(3)滚动支座（辊轴支座）FNFN'动画26.avi31FAFA32固定铰支座活动铰支座33(4)向心轴承FyFz轴承座轴承34一、受力分析根据已知条件、约束类型并结合基本概念和公理，分析物体的受力情况，这个过程称为物体的受力分析。§1-3物体的受力分析和受力图作用在物体上的力有两类：另一类是：被动力，即约束力。一类是:主动力,如重力,风力,气体压力等。解决力学问题时，首先要选定需要进行研究的物体，即选择研究对象。35二、分离体解除了约束的物体称为分离体。三、受力图将作用于该分离体的所有力以力矢表示在简图上。36[例1-4]（P16）三铰拱，画出拱AC和拱CB的受力图。CABFCBCAFFC'FAxFAyFCFB二力杆37[例1-4]（P16）三铰拱，画出拱AC和拱CB的受力图。CBCAFFC'FAxFAyFCFB二力杆FFACAFC'应用三力汇交定理38画物体受力图主要步骤为：[例1]分别画球和AB杆的受力图。或(1)选研究对象；(2)取分离体；(3)画上主动力；(4)画出约束反力。FEFDFBFDFAxFAyFBFDFA39[例1-5]（P16）梯子如图，画出绳子DE和梯子AB和AC部分以及整个系统的受力图。CABFHDEDEFDFECEAFCFAxFAyFEFABHDFBFAxFAyFD解：40FCABHDEFCFB[整体]FCFB梯子如图，画出绳子DE和梯子AB和AC部分以及整个系统的受力图。CABFHDE[例1-5]（P16）41FCABHDEFCFBCABFHDE[整体]系统内各物体之间的相互作用力称为内力P17：内力对系统的作用效应互相抵消，因此可以除去，并不影响整个系统的平衡。故内力在受力图上不必画出。错误的画法42除重力、电磁力外，物体之间只有通过接触才有相互机械作用力，要分清研究对象（受力体）都与周围哪些物体（施力体）相接触，接触处必有力，力的方向由约束类型而定。2、不要多画力要注意力是物体之间的相互机械作用。因此对于受力体所受的每一个力，都应能明确地指出它是哪一个施力体施加的。1、不要漏画力画受力图应注意的问题43约束反力的方向必须严格地按照约束的类型来画，不能单凭直观或根据主动力的方向来简单推想。在分析两物体之间的作用力与反作用力时，要注意，作用力的方向一旦确定，反作用力的方向一定要与之相反，不要把箭头方向画错。3、不要画错力的方向4、受力图上不能再带约束。即受力图一定要画在分离体上。44一个力，属于外力还是内力，因研究对象的不同，有可能不同。当物体系统拆开来分析时，原系统的部分内力，就成为新研究对象的外力。5、受力图上只画外力，不画内力。错误的画法：CABFHDEFCFB[整体]45对于某一处的约束反力的方向一旦设定，在整体、局部或单个物体的受力图上要与之保持一致。6、同一系统各研究对象的受力图必须整体与局部一致，相互协调，不能相互矛盾。7、正确判断二力构件。46画出下列各构件的受力图和整体的受力图[例5]FCFDFHFFByFBxFAxFAyF'CF'BxF'ByF'HFDFAyFAxFFAyFAxFDF47DCE[例6]FABDCE60º60ºABC30ºFBD[整体][BD杆][AC杆]画出下列各构件的受力图和整体的受力图[CE杆]FAxFAyFExFEyFAxFAyFExFEyFBFBFDxFDyFCxFCyF'DxF'DyF'CxF'Cy30º48BCDAEqHDEFEDFDEFEDFBxFByBqEAHDFAxFAyFDEFBxFByFAxFAy[例7]画出下列各构件的受力图和整体的受力图CHFCFCFHFH49ABEDCFFAxFAyFBxFBy[整体][AC杆][例8]画出下列各构件的受力图和整体的受力图BECDCFC2xFC2yDACFDxFDyFFFFFFFCFC1xFC1y[BC杆]FＣxFＣyFAxFAyFBxFByF'DxF'Dy50DACEABHDEPFAxFAyFBxFBy[整体][AC杆][题1-2(j)]画出下列各构件的受力图和整体的受力图BECDCFCxFCyFDxFDyFPF1FFFFEFE1xFE1y[BC杆]FExFEyFAxFAyFBxFByF'DxF'DyCFCxFCy''HFFF151[题1-2（i）]（P25）画出下列各物体和整体的受力图OCAFCxFOxFCyOCFBADEBAEFBxFByCFDEFEFAyFAxFCx′FCy′′FAy′FE′FAx′FBxFByFOyFOxFOy52[例6]画各物体的受力图和整体的受力图。DCEKABPIIIBDFBDFDB[BD杆]53DCEKABPIIIBDFBDFDBFAFCxFCyFBxFByABCCF’CxF’CyFKFEyFEx[AB杆][DE杆][DB杆]DEF’DB54DCEKABPIIIF2F1FBII[轮子II]F’KF’IFB1xFB1yI[轮子I]55DCEKABPIIIBFBDDFDBFAFCxFCyFBxFByABCF’KF’IFB1xFB1yIF’BxF’B1yF’B1xF’BF’DBF’By[销钉B]56[整体]DCEKABPIIIFExFEyFA57FBCCBFCBDFBCA[题1-3(a)]（P26）画出下列各物体和整体的受力图58BADADFBCAFBCFABFADFDBFBDF销钉AFADFABFAxFAyFFFAxFAyFBCCBFCB59DPBCADPBCAFCBFAxFAy60PABCACFACF´CBPCBFCBFBC[例]画各杆的受力图。61[思考题1-5]（P18）改错。PBAPFBFAxFAyBAPFBFABA62[思考题1-5]（P19）改错。PFAFBFCPABC63[思考题1-5]（P19）改错。ABPABPFAFBABPFAFBxFBy64[题1-3(d)]画各杆、整体、销钉A的受力图。[整体]FFAFCyFCxACDBF65FFAyFAxBAFByFBxFDAFADFCyFCxDBCFBxFDAFByAFAxFAyFAFADACDBF''''FA'AD66[例9]（P31-32）FCyFCxT1T2T1T2T3FCAFCBFBCFCBFACFCAPHACBET2T3T67FBCFCBFACFCAFCyFCxT1T2F´CxF´CyF´CBF´CAT68[题1-2(k)]BACPBCFBF1FCxFCyCAPF´CxF´CyF2FAyFAxF´2F´169BACPFAxFAyFBBACP70[另一种解]PFBFAABCFAPF´CF2ACFBFCF1BC71FA1yFA1xT1T1T1T1T[题1-3(b)]画各杆和整体的受力图。PACBDP1P1P1P1FByFBxFAyFAxFCyFCxFA1yFA1xT1FAyFAx''''72FCyFCxT1T2T1T2T3FCAFCBT2T3T[题1-3(b)]画各杆和整体的受力图。PACBDP1P173[题1-3(e)]ABCDEPADFADFDADECF´DAFCxFCyFExFEyABCF´CxF´CyFAxFAyFBxFByT1T2PET´1T´2TF´ExF´EyAF´ADF´EyF´ExFA74ABCDEPFATFBxFByACPBDEFATFBxFBy75