柔性机械臂建模中的超越方程的MATLAB解法及振型函数图形的画法程序

柔性机械臂的振型函数和固有频率的表达式:))sin()(sinh()sin()sinh()cos()cosh()cos()cosh()(xxllllxxxWiiiiiiiiAEIii2其中，i为柔性机械臂的第i阶固有频率，i，)3,2,1(ni是如下超越方程的第n个正根。0))sinh()cos()cos())(sinh(()cos()cosh(1LLLLLmmLLL解此超越方程步骤是先令其左端为一函数然后画出x轴通过判断与x轴的交点来算出零点既是超越方程的解。在这里告诉大家个小窍门：2741.17,1442.14,9954.10,8548.7,6941.4,8751.1654321LLLLLL。。。Li是一个定值，我算了前六阶的值，下面画振型函数图形时柔性机械臂的长度L=1，（若长度为其它值，相应我们可算出i的值，就MATLAB中编写的程序我只介绍柔性机械臂的前四阶画法，其它阶一样clearsymsxx=0:0.01:1;（确定x轴范围）y=cosh(1.875*x)-cos(1.875*x)-(cosh(1.875)+cos(1.875))*(sinh(1.875*x)-sin(1.875*x))/(sinh(1.875)+sin(1.875));（输入一阶模态振型函数）plot(x,y)（画出曲线）axis([01,-22])（定义y轴的范围）gridon（画网格）symsxx=0:0.01:1;y=cosh(4.694*x)-cos(4.694*x)-(cosh(4.694)+cos(4.694))*(sinh(4.694*x)-sin(4.694*x))/(sinh(4.694)+sin(4.694));plot(x,y)axis([01,-55])gridonsymsxx=0:0.01:1;y=cosh(7.8548*x)-cos(7.8548*x)-(cosh(7.8548)+cos(7.8548))*(sinh(7.8548*x)-sin(7.8548*x))/(sinh(7.8548)+sin(7.8548));plot(x,y)axis([01,-22])gridonsymsxx=0:0.01:1;y=cosh(10.995*x)-cos(10.995*x)-(cosh(10.995)+cos(10.995))*(sinh(10.995*x)-sin(10.995*x))/(sinh(10.995)+sin(10.995));plot(x,y)axis([01,-22])gridonsymsxx=0:0.01:1;