安川机器人基础培训

安川机器人基础教育培训主讲人：张彬2教材大纲●一、机器人介绍●二、手动操作机器人●三、机器人菜单讲解●四、机器人编程教导●五、保养与备品3（一）机器人介绍4YASKAWA机器人发展史•K6SB、K10SB等K系列•K6、K16、SK6等K系列•K6、K16、SK6等K系列•UP6、UP130等UP系列•HP6、EA1400N等控制箱本体•ERC•MRC•MRCⅡ•XRC•NX1005安川机器人在工业生产中的应用•焊接•浇铸•水刀切割•涂胶•取放•灌注、堆叠……6机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱机器人各轴运动方向机器人控制箱I/O模组伺服模组以NX100HP6控制箱为例内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组电源供应模组CPU模组电控箱操作面板（二）手动操作机器人●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内安全注意事项正确的开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作简单带动机器人关节坐标的运转15各轴运动方向直角坐标的运转机器人教导盒的功能教导盒按键讲解（一）19教导盒按键讲解（二）20教导盒按键讲解（三）21菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮菜单选择区教导盒画面显示22状态显示区详解23可能的轴组24动作坐标系25速度控制26安全模式27运转方式28机器人状态29换页显示30运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动31单一、连续圆弧运动32单一、连续曲线运动33（三）机器人菜单讲解34主菜单35子菜单—程序36子菜单—弧焊37子菜单—变数38子菜单—I/O39子菜单—系统信息40子菜单—机器人41子菜单—PC卡、设定42（四）机器人编程教导431、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认新程式建立步骤44范例45程序图例46程序图例详解47位置精度等级481、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。程序路径确认49开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键程序点的修正--插入50开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键程序点的修正—删除51开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键程序点的修正—变更52程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上•复制:复制一指定范围到暂存区•剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除•贴上:将暂存区之内容插入程式中•反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中530000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVLV=1000003TIMERT=1.000004MOVJVJ=50.00MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解54复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行55图解56按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】复制、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】复制剪切57在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录贴上反向贴上贴上、反向贴上58进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变更59常用程序指令功能讲解功能使外部继电器ON或OFF功能使外部继电器ON一段时间,之后自动OFF功能将输入信号读入功能等待一输入信号与设定相符功能跳至预设之“*”行或程式，执行指令功能JUMP指令执行之行标号功能呼叫设定之副程式功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)功能每次加一功能每次减一功能判别指令DOUTIFDECINCTIMERCALL*JUMPWAITDINPULSE60程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】61程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】621、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、伤人等危险！2、将机器人带到第一程式点位置。3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指示灯熄灭。4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约禁止状态）机器人再生运动63（五）保养与备品64机器人日常保养1•检查电控箱通风是否良好•检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象•平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象•保持机器人和电控箱周围清洁•正确开机关机65机器人日产保养2•本体和电控箱内锂电池之维护•本体内加油注意事项1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行661、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。机械手的保养注意事项67电控箱的保养1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。68谢谢！希望有所收获