ABB-机器人培训

ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc机器人基本操作1第一章系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。•急停开关（E-Stop）不允许被短接。•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。。•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。3ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc第二章ABBIRBS4CPlus机器人介绍2.1S4CPlus系统介绍：常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400RIRB指ABB机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB6400R：承载较大，最大承载为300kg，常用于搬运或大范围焊接。2.2机器人组成：图1.机器人组成由上图可知,机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。4ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc3机器人控制柜1.示教器2.主开关3.操作面板4.软驱5.串行通讯口6.以太网服务端口图2控制柜5ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc图3操作面板操作面板操作模式从控制柜的操作面板上选择。1.操作模式选择器2.马达上电按钮和指示3.工作时间计数器4.急停按钮6图4示教器示教器所有的操作和编程都可以用示教器来完成。该示教器以易懂的英文显示所有的提示信息，和错误信息及其他信息。1.使能键2.摇杆3.急停4.程序停止按钮5.程序开始按钮6.信息显示窗口6ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc图5示教器窗口键7ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docJogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键8ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docList:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/NextPage:翻页。UpandDownarrows:上下移动光标。LeftandRightarrows:左右移动光标。9ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。10ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docMotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。MotionType:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:点动操纵ON/OFF其它键11ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docStop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。MenuKeys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Functionkeys:功能键，直接选择功能（热键）。12ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。13ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc图5控制系统结构图控制系统包括:计算机系统供电电源系统驱动系统冷却系统安全系统I/O系统14ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc4.机械手各个轴的运动方式和范围如下:1轴旋转运动+180°~-180°2轴手臂运动+85°~-70°3轴手臂运动+110°~-28°4轴手腕运动+300°~-300°5轴弯曲运动+120°~-120°6轴旋转运动+300°~–300°5.手动操作机器人5.1将操作模式选择器置于手动减速模式。15ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc5.2切换至操纵窗口。的Motionunit,Motiontype的设置。单元，机器人最多可控制六个外轴。near：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。5.3检查运动控制键中ExtenalUnit:外轴运动Robot:机器人。LiReorientation：旋转运动。机器人16ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docAxes(Group1,2)：单轴运动。系”，5.4坐标系，工具，速度设定机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下：Wobjcoordinates1Wit17ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docCoord：摇杆操作坐标系。World大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标系。Wobj工件坐标系。Tool：工具选择。Wobj：工件坐标系选择。Incremental：点动速度选择。No(Nomal正常)ngDevice),摇动摇杆操作机器人。手动模式下，使动装置有三个位置。起始人马达不上电。Small(慢)Medium(中等)Large(快)5.5按下使能键(Enabli使动装置：•自动模式下无效。••为“0”，机器18ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc•为“1”，机器人中间马达上电。最终人马达不上电。设置运动方式为直线。•为“0”，机器5.5.1沿直线移动机器人工具操纵机器人沿Base座标系的方向移动：19ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：按TOOL选择所需的工具为gun1。机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果)20ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc5.5.2移动机器人工具机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。.5.3单轴移动机器人旋转将移动方式置为旋转选择工（夹）具（Tool）。521ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc如果要进行单轴操纵，其操纵方向为工具的Z方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。调整时，选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。WorldZ方向一致)。5.5.4沿坐标系调整工具方向如下图所示，若想将工具Z方向调整为垂直(与22ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc•首先手动调整工具Z方向到接近垂直。•选择Special:Align统将显示可用于调整的参照坐标系如下：系23ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc24•选择期望的参照坐标系World按下使动健，轻碰一下摇杆，机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。按OK完成调整。.5.5操纵外部轴设置运动方式为外部轴。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。••5选择Unit，按功能键选择要操纵的外轴。ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc255.5.6点动移动机器人点动移动(incremental)功能是用来精确的调整机器人位置。如下图进入点动状态。机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步；摇杆倾斜超位。动步长选择o:当过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复点N连续运动，速度与摇杆倾斜角度成比例。ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docSmall:步长约0.05mm或0.005度edium:步长约1mm或0.02度rge:步长约5mm或0.2度ser:用户自定义步长式选择器置于减速手动模式。2调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。MLaU6自动生产6.1开机上电，将操作模6.26ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc27inroutine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。序。6.3以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。6.3.1切换至编程窗口。.3.2将磁盘插入磁盘驱动器。Program：程序。MaSubroutine:子程Programdata:程序中所使用的数据。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。6ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc286.36.3.4系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM.3.5经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程据系统版本的不同，下面的窗口.3按下File菜单键并选择1.Open选项。驱动器中切换以找到所需程序。6序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根可能会跳过。ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.doc6.3.6再6.4启动程序•按Test功能键，进入编程测试窗口。PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪按回车键即会显示程序内容。如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。••里起执行。29ABB上海ABB工程有限公司法雷奥机器人培训教材.docFWD：单步逆向执行程序。窗口。利用导航键中的List