MOVIPRO与WCS3B

MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6MOVIPRO与WCS3B-LS311D应用RollerBed滚床应用MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6方案组成•SEW变频器MOVIPRO-ADC变频器•倍加福PEPPERL+FUCHSWCS3B-LS311D编码尺MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6安装说明•外部编码器WCS3B-LS311D由两部分组成：编码尺和读码头。•编码尺安装在台车上，根据台车的长度，编码尺约3-4米，随台车移动。•读码头固定安装在滚床上。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6运动说明•如图所示，1、2、3、4表示台车位置，1是未入码时的位置，4是完全脱码的位置。•2是入码临界位置，3是脱码临界位置•黑色台车表示台车入码前，红色台车表示台车脱码后。•蓝色表示编码尺，三角形表示读码头。•台车从位置1移动到位置2入码，读码头可以读出的最大移动位置是台车上码尺的总长度，到达位置3脱码，继续向前移动到位置4。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6调试过程由于此应用需要用到IPOS程序，而MOVIPRO并不开放IPOS编程，需要进入内部功能，输入密码来实现。过程如下：1、点击Settings2、输入密码MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_61、在左侧项目栏中选中MOVIPRO的PLC，点击Configurator。2、在弹出的对话框中添加一个新的配置，点击createnewconfiguration。3、添加一根新轴ConfiguratorMOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_64、组一个6PD的空模块。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_65、选择设备型号——MOVIPROPS。6、点击Configuration，选择AdvancedconfigurationMOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_67、在弹出的对话框中将UserIPOS-modulesallowed改成Yes。(只有进入内部Internal才会显示此选项)8、根据向导完成Configuration，完成后三角形感叹号会编程绿色√。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_69、点击Next，选择Withcontrollersoftware，再点击下载，下载的过程时间会比较长，中途不要断开连接。10、下载完成后，就完成了6PD的Configuration。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6Startup1、进入Parametertree，通过P802恢复出厂设置：Deliverystate。2、点击Startup。3、点击Performstartup。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_64、先做电机编码器的初始化，点击Editmanually。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_65、根据电机铭牌上提供的编码器型号，选择编码器(例如ES7S增量型编码器)，完成后点击OK。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_66、再做外部编码器的初始化，点击Editmanually。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_67、点击Approvedencoder，在下表中找到WCS3B-LS311，并选择，完成后点击OK。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_68、点击PositiondetectionON，这时PositiondetectionON就会从外部编码器连接到MOVIPRO的X3222外部编码器接口，并点击Next。外部编码器成为实际位置源。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_69、进入电机初始化。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_610、选择完整的初始化。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_611、选择完整的初始化。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_612、根据电机铭牌提供的信息，选择电机型号(例如R47DRS100M4/BE5/HF/ASB8/TF/ES7S)。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_613、根据电机铭牌提供的信息，填写具体电机信息。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_614、选择使用编码器。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_615、选择PositioningwithIPOS的操作方式。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_616、选择VFC控制方式。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_617、根据电机转动转动惯量J0，计算负载转动惯量。一般行走机构为JO的6-10倍，提升机构为JO的1倍。也可以点击Test来自动计算负载转动惯量，点击Acceptvalue。根据铭牌信息，选择带刹车。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_618、点击Applyproposal，接受建议值，下面三步也一样。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_619、根据向导完成初始化。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_620、重新进入外部编码器初始化，点击Mounting，进入电机编码器与外部编码器的转速-位移匹配界面。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_621、选择Measuregearratio。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_622、勾选Executed。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_623、点击Start。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_624、点击手动模式Manualmode，进入手动操作模式。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_625、激活手动模式，点动正、反转走一段，完成后点击OK。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_626、这时问号处会出现计算数值(路虎滚床实际为49323)，点击右侧Applydata，文本框中的数值会被更改为49323。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_627、点击Measuregearratio，然后完成编码器初始化，不用再做电机初始化。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_628、点击Measuregearratio，然后完成编码器初始化，不用再做电机初始化。如果电机转向与电机编码器转向相反，则会立即报F08故障，更改电机相序即可。手动模式观察，如果H510与H511一个增大一个减小，则电机编码器与外部编码尺方向不一直，通过应用模块运行时会立即报F42故障，修改P350参数为ON即可，或者通过外部编码器初始化中选择InversetoMotordirectionofrotation来改变电机尾部编码器与外部编码器的方向。这样，接下来就可以通过各种应用模块完成MOVIPRO与WCS3B-LS311D编码尺的应用。从下一页开始，是针对滚床应用，带编码尺脱码情况的调试说明。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6修改参数1、屏蔽编码尺脱码故障。由于MOVIPRO与MOVIDRIVE外部编码器的故障代码有所不同。MOVIDRIVE在滚床编码尺脱码时，需要通过IPOS程序里把故障F92、F93和F95屏蔽，这样在编码脱离读码头时才不会报出故障。但是MOVIPRO的外部编码器故障代码里没有F92、F93和F95，当其脱码时会显示F122(Absoluteencoder)。当我尝试通过“_FaultReaction(122,FR_NORESP);”屏蔽外部编码器故障时，运行IPOS程序无响应。MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_2014_6这时我们可以通过DEU卡件来屏蔽外部编码器脱码故障。在参数树中选择EncoderslotoptionDEU下的SSIsynchronousencoder，修改里面的参数：(1)、将Dynamictolerancerange中的5,000改成40,000,000。动态公差范围改成40,000,000原因是因为当编码尺脱离读码头时H510的数值会从当前数值跳跃到34,800,000左右(这是编码尺的最大值，咨询过倍加福的工程师，他说这是编码尺的特性)，改成40,000,000目的是大于编码尺数值跳跃的变化值。(2)、将Faultmaskforsignalbits中的0x0007改成0x0000MOVIPRO与WCS3B-LS311D在滚床上的应用说明DrivingtheworldVersion:ETAC_201