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在RAPID程序中,静态的WorldZone不能被解除并再次激活,或者进行擦除。在RAPID程序中,临时的WorldZone可以被解除(WZDisable),再次激活(WZEnable)或者擦除(WZFree)。语法:WZDOSet[[‘\’Temp]|[‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]wztemporary类型的变量或者恒量(INOUT)[‘\’Inside]|[‘\’Before]‘,’[Shape’:=’]shapedata类型的变量(VAR)’,’[Signal’:=’]signaldo类型的变量(VAR)’,’[SetValue’:=’]dionum类型的表达式(IN)’;’相关信息:相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone第1045页wztemporary—临时WorldZone数据静态WorldZone第1043页wzstationary—静态WorldZone数据定义球形WorldZone第636页WZSphDef—定义球形WorldZone。定义箱体形状的WorldZone第611页WZBoxDef—定义箱体形状的WorldZone。定义圆柱形状WorldZone第613页WZCylDef—定义圆柱形状的WorldZone。定义关节home位的WorldZone第625页WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone。激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视信号进入水平《技术参考手册—系统参数》I/O主题—信号类型—进入等级部分1.231.WZEnable—激活临时WorldZone监视用途:WZEnable(WorldZone使能)用来重新激活对临时WorldZone的监视,该WorldZone之前定义用来停止运动或者设定输出。基本范例:该指令的基本范例说明如下:例1VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLp_place,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLp_home,v200,z30,tool1;ENDPROC当往p_pick移动的时候,检测到机器人TCP的位置,这样它就不能进入特定的空间wzone。当进入p_place的时候没有进行这个监视,但是在移动到p_home的时候重新激活。项目:WZEnableWorldZoneWorldZone:数据类型:wztemporarywztemporary类型的变量或者恒量,包含要激活的WorldZone的标识符。程序执行:临时WorldZone被再次激活。注意,当创建WorldZone的时候,它是自动激活的。如果被WZDisable指令解除后,它只是需要重新激活。限制:只有临时的WorldZone可以被解除或者再激活,静态的WorldZone总是激活的。语法:WZEnable[WorldZone’:=’]wztemporary类型的变量或者恒量(INOUT)’;’相关信息:相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone数据第1045页wztemporary—临时WorldZone数据激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视激活WorldZone数字输出设置第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。解除WorldZone第615页WZDisable—解除临时WorldZone擦除WorldZone第623页WZFree—擦除临时WorldZone监视1.232.WZFree—擦除临时WorldZone监视用途:WZFree(WorldZone释放)用来擦除临时WorldZone的定义,之前定义用来停止运动或者设定输出的。基本范例:该指令的基本范例说明如下:例1VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLp_Place,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLp_home,v200,z30,tool1;WZFreewzone;ENDPROC当往p_pick移动的时候,检测到机器人TCP的位置,所以它不能够进入指定的wzone空间。当往p_place移动的时候,该监视没有执行,但是在往p_home移动之前重新激活该监视。到达p_home之后,WorldZone的定义被擦除。项目:WZFreeWorldZoneWorldZone:数据类型:wztemporarywztemporary类型的变量或者恒量,包含要擦除的worldzone的标识符。程序执行:临时worldzone首先被解除,然后它的定义被擦除。一旦擦除,临时worldzone不能被重新激活也不能被解除。限制:只有临时worldzone可以被解除、重新激活或者擦除,静态worldzone通常都是激活的。语法:WZFree[WorldZone’:=’]wztemporary类型的变量或者恒量(INOUT)’;’相关信息:相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone数据第1045页wztemporary—临时WorldZone数据激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视激活WorldZone数字输出设置第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。解除WorldZone第615页WZDisable—解除临时WorldZone激活WorldZone第621页WZEnable—激活临时WorldZone监视1.233.WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone用途:WZHomeJointDef(WorldZonehome关节定义)用来为机器人和外部轴在关节坐标中定义一个worldzone,用来作为一个Home或者服务位置。基本范例:该指令的基本范例说明如下:例1VARwzstationaryhome;…PROCpower_on()VARshapedatajoint_space;CONSTjointtargethome_pos:=[[0,0,0,0,0,-45],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTjointtargetdelta_pos:=[[2,2,2,2,2,2],[5,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];…WZHomeJointDef\Stat,home\Inside,joint_space,do_home,1;ENDPROC定义并激活一个静态worldzonehome,当所有机器人轴和外部轴extax.eax_a在程序执行或者点动过程中处于关节位置home_pos(每一个轴在+/-delta_pos范围内),home把信号do_home设为1。Shapedata类型的数据变量joint_space用来从指令WZHomeJointDef指令传送到WZDOSet指令。项目:WZHomeJointDef[\Inside]|[\Outside]ShapeMiddleJointValDeltaJointVal[\Inside]:数据类型:switch定义MiddleJointVal+/-DeltaJointVal范围内的关节空间。[\Outside]:数据类型:switch定义MiddleJointVal+/-DeltaJointVal范围外的关节空间(反关节空间)。Shape:数据类型:shapedata存储定义的关键空间的变量(系统的私有数据private)。MiddleJointVal:数据类型:jointtarget关节坐标系中即将定义的关节空间的中心位置。为每一个机器人轴和外部轴指定(对于旋转轴来说单位是度数,对于线形轴来说单位是毫米)。在绝对关节中指定(对于外部轴来说,不是在偏移坐标系EoffsSet-EoffsOn中)。对于某些轴来说9E9就是说轴不应该去理会。在编程中,不激活的外部轴也会给出9E9。DeltaJointVal:数据类型:jointtarget在关节坐标系中,从关节空间的中心位置算起的+/-偏移位置。对于每一个要管理的轴来说,该数值必须大于0。下图说明旋转轴的关节空间的定义。下图说明了线性轴的关节空间的定义。程序执行:关节空间的定义存储在shapedata类型的变量中(项目Shape),以后在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。如果和WZHomeJointDef指令一起还使用了WZDOSet,当所有带关节空间监视的、激活的轴即将进入或者已经进入关节空间的时候,才能设置数字输出信号。如果和关节空间以外WZHomeJointDef(项目\Outside)指令一起还使用了WZLimSup,当任何一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时,机器人立即停止。如果和关节空间内WZHomeJointDef(项目\Inside)指令一起还使用了WZLimSup,当最后一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时,机器人立即停止。这就是说,一个或者几个轴,但不是所有监视的、激活的轴可以同时位于关节空间内。当执行ActUnit或者DeactUnit指令来激活或者解除机械单元的时候,HOME位或者工作区域限制位的管理状态将被更新。限制:只有激活的机械单元和他的激活的轴在worldzone激活的时间段内3.44.shapedata—WorldZone形状数据用途:Shapedata用来描述WorldZone的几何形状。描述:WorldZone可以定义为四个不同的几何形状:直立的箱体,所有的边都平行于world坐标系,由WZBoxDef指令定义。一个球体,由WZSphDef指令定义。一个圆柱体,平行于world坐标系的z轴,由WZCylDef指令定义。机器人和/或外部轴的关节的一个空间区域,由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定义。WorldZone的几何形状由预览指令中的一个定义,WorldZone的动作由指令WZLimSup和WZDOSet定义。基本范例:该数据类型的基本范例说明如下:例1VARwzstationarypole;VARwzstationaryconveyor;…PROC…VARshapedatavolume;…WZBoxDef\Inside,volume,p_corner1,p_corner2;WZLimSup\Stat,conveyor,volume;WZCylDef\Inside,volume,p_center,200,2500;WZLimSup\Stat,pole,volume;ENDPROC定义了一个箱体形状的conveyor,并且该区域的监视已经激活。一个圆柱形状的pole也已经定义,此区域的管理也已经激活。如果机器人到达以上区域中的一个,运动将被停止。特征:Shapedata是一个非数值的数据类型。相关信息:相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分定义圆柱形状WorldZone第
本文标题:ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(4)
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