ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(4)

在RAPID程序中，静态的WorldZone不能被解除并再次激活，或者进行擦除。在RAPID程序中，临时的WorldZone可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。语法：WZDOSet[[‘\’Temp]|[‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]wztemporary类型的变量或者恒量（INOUT）[‘\’Inside]|[‘\’Before]‘,’[Shape’:=’]shapedata类型的变量（VAR）’,’[Signal’:=’]signaldo类型的变量（VAR）’,’[SetValue’:=’]dionum类型的表达式（IN）’;’相关信息：相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone第1045页wztemporary—临时WorldZone数据静态WorldZone第1043页wzstationary—静态WorldZone数据定义球形WorldZone第636页WZSphDef—定义球形WorldZone。定义箱体形状的WorldZone第611页WZBoxDef—定义箱体形状的WorldZone。定义圆柱形状WorldZone第613页WZCylDef—定义圆柱形状的WorldZone。定义关节home位的WorldZone第625页WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone。激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视信号进入水平《技术参考手册—系统参数》I/O主题—信号类型—进入等级部分1.231．WZEnable—激活临时WorldZone监视用途：WZEnable（WorldZone使能）用来重新激活对临时WorldZone的监视，该WorldZone之前定义用来停止运动或者设定输出。基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLp_place,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLp_home,v200,z30,tool1;ENDPROC当往p_pick移动的时候，检测到机器人TCP的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。当进入p_place的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home的时候重新激活。项目：WZEnableWorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone的标识符。程序执行：临时WorldZone被再次激活。注意，当创建WorldZone的时候，它是自动激活的。如果被WZDisable指令解除后，它只是需要重新激活。限制：只有临时的WorldZone可以被解除或者再激活，静态的WorldZone总是激活的。语法：WZEnable[WorldZone’:=’]wztemporary类型的变量或者恒量（INOUT）’;’相关信息：相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone数据第1045页wztemporary—临时WorldZone数据激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视激活WorldZone数字输出设置第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。解除WorldZone第615页WZDisable—解除临时WorldZone擦除WorldZone第623页WZFree—擦除临时WorldZone监视1.232．WZFree—擦除临时WorldZone监视用途：WZFree（WorldZone释放）用来擦除临时WorldZone的定义，之前定义用来停止运动或者设定输出的。基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSup\Temp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLp_Place,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLp_home,v200,z30,tool1;WZFreewzone;ENDPROC当往p_pick移动的时候，检测到机器人TCP的位置，所以它不能够进入指定的wzone空间。当往p_place移动的时候，该监视没有执行，但是在往p_home移动之前重新激活该监视。到达p_home之后，WorldZone的定义被擦除。项目：WZFreeWorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary类型的变量或者恒量，包含要擦除的worldzone的标识符。程序执行：临时worldzone首先被解除，然后它的定义被擦除。一旦擦除，临时worldzone不能被重新激活也不能被解除。限制：只有临时worldzone可以被解除、重新激活或者擦除，静态worldzone通常都是激活的。语法：WZFree[WorldZone’:=’]wztemporary类型的变量或者恒量（INOUT）’;’相关信息：相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone数据第1045页wztemporary—临时WorldZone数据激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视激活WorldZone数字输出设置第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。解除WorldZone第615页WZDisable—解除临时WorldZone激活WorldZone第621页WZEnable—激活临时WorldZone监视1.233．WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone用途：WZHomeJointDef（WorldZonehome关节定义）用来为机器人和外部轴在关节坐标中定义一个worldzone，用来作为一个Home或者服务位置。基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1VARwzstationaryhome;…PROCpower_on()VARshapedatajoint_space;CONSTjointtargethome_pos:=[[0,0,0,0,0,-45],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTjointtargetdelta_pos:=[[2,2,2,2,2,2],[5,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];…WZHomeJointDef\Stat,home\Inside,joint_space,do_home,1;ENDPROC定义并激活一个静态worldzonehome，当所有机器人轴和外部轴extax.eax_a在程序执行或者点动过程中处于关节位置home_pos（每一个轴在+/-delta_pos范围内），home把信号do_home设为1。Shapedata类型的数据变量joint_space用来从指令WZHomeJointDef指令传送到WZDOSet指令。项目：WZHomeJointDef[\Inside]|[\Outside]ShapeMiddleJointValDeltaJointVal[\Inside]：数据类型：switch定义MiddleJointVal+/-DeltaJointVal范围内的关节空间。[\Outside]：数据类型：switch定义MiddleJointVal+/-DeltaJointVal范围外的关节空间（反关节空间）。Shape：数据类型：shapedata存储定义的关键空间的变量（系统的私有数据private）。MiddleJointVal：数据类型：jointtarget关节坐标系中即将定义的关节空间的中心位置。为每一个机器人轴和外部轴指定（对于旋转轴来说单位是度数，对于线形轴来说单位是毫米）。在绝对关节中指定（对于外部轴来说，不是在偏移坐标系EoffsSet-EoffsOn中）。对于某些轴来说9E9就是说轴不应该去理会。在编程中，不激活的外部轴也会给出9E9。DeltaJointVal：数据类型：jointtarget在关节坐标系中，从关节空间的中心位置算起的+/-偏移位置。对于每一个要管理的轴来说，该数值必须大于0。下图说明旋转轴的关节空间的定义。下图说明了线性轴的关节空间的定义。程序执行：关节空间的定义存储在shapedata类型的变量中（项目Shape），以后在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。如果和WZHomeJointDef指令一起还使用了WZDOSet，当所有带关节空间监视的、激活的轴即将进入或者已经进入关节空间的时候，才能设置数字输出信号。如果和关节空间以外WZHomeJointDef（项目\Outside）指令一起还使用了WZLimSup，当任何一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。如果和关节空间内WZHomeJointDef（项目\Inside）指令一起还使用了WZLimSup，当最后一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。这就是说，一个或者几个轴，但不是所有监视的、激活的轴可以同时位于关节空间内。当执行ActUnit或者DeactUnit指令来激活或者解除机械单元的时候，HOME位或者工作区域限制位的管理状态将被更新。限制：只有激活的机械单元和他的激活的轴在worldzone激活的时间段内3.44．shapedata—WorldZone形状数据用途：Shapedata用来描述WorldZone的几何形状。描述：WorldZone可以定义为四个不同的几何形状：直立的箱体，所有的边都平行于world坐标系，由WZBoxDef指令定义。一个球体，由WZSphDef指令定义。一个圆柱体，平行于world坐标系的z轴，由WZCylDef指令定义。机器人和/或外部轴的关节的一个空间区域，由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定义。WorldZone的几何形状由预览指令中的一个定义，WorldZone的动作由指令WZLimSup和WZDOSet定义。基本范例：该数据类型的基本范例说明如下：例1VARwzstationarypole;VARwzstationaryconveyor;…PROC…VARshapedatavolume;…WZBoxDef\Inside,volume,p_corner1,p_corner2;WZLimSup\Stat,conveyor,volume;WZCylDef\Inside,volume,p_center,200,2500;WZLimSup\Stat,pole,volume;ENDPROC定义了一个箱体形状的conveyor，并且该区域的监视已经激活。一个圆柱形状的pole也已经定义，此区域的管理也已经激活。如果机器人到达以上区域中的一个，运动将被停止。特征：Shapedata是一个非数值的数据类型。相关信息：相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分定义圆柱形状WorldZone第