Robcad-教程

北京迪基透科技有限公司BeijingDigitalFactoryTechnologiesCo.,Ltd.RobcadTraining北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.02目录1、IntroductionandKinematics2、TheeM-SpotWeldingProcess3、TheSpotWeldingProcess4、AddingtoSpotWeldingProcess5、MountedWorkpieceWelding北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.03目录Robcad简介1.产品概述：Robcad是一款工作单元仿真工具，可用于开发、仿真、优化、验证和离线设计设备机器人和自动制造流程，可处理点焊、弧焊、切割和喷漆等多种流程。2.主要功能：工作单元的三维布局多个机器人的准确仿真和同步用于机器人放置、设备选择、路径规划与优化、程序生成及冲突检测的自动优化工具3.主要益处：在规划早期阶段检测仿真问题根据企业标准来验证和优化焊接等程序，准确的将机器人程序下载到生产车间提高生产质量、准确性和获利能力北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.041IntroductionandKinematics1:SpotWeldingPrimerandOverviewstation_02line_200plant_0001StationLinePlantRobcadFixtureTipdressBIWPLC/RC/WC/电控柜/水汽回路.etcGun/GripperATC/etcAssigningweldingpointstoeachrobotAssigningaweldinggunandshankstoeachrobotAssigningtheorderofweldingthepointsandtheorderoftherobotsPlacingtherobotsandtheworkpiecesrelativetoeachother工艺规划和厂房布局.etcSpotWeldingPrimer北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.05目录文件格式及转换1.co文件：co文件由文件夹组成，一般可通过CATIA或UG等软件转换生成，co文件是Robcad所调用的基本文件，一个co文件既是一个三维数模。2.ce文件：仿真生成后的文件即ce文件，ce文件也是一个文件夹，它记录了工作单元的三维布局、运动关系和机器人的程序等信息。3.文件转换北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.06目录项目文件的创建1.项目结构：通常由项目名称（由英文字母、下划线或数字组成）命名一个文件夹。项目文件夹下一般分2个文件夹：project和library文件夹（文件夹名称大小写均可）。一般仿真生产的ce文件会自动保存在project文件夹下；各种资源数模一般都存放在library文件夹下。2.结构示意图：北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.07目录项目文件的创建3.创建项目流程：3.1创建“project”和“library”此处须注意：Path路径为将复制好的路径粘贴上去（单击鼠标中键即可）北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.08目录项目文件的创建3.创建项目流程：3.2储存“project”和删除project北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.09目录项目文件的创建4.加载项目RobcadProjecttest:打开Robcad模块下拉菜单，单击“Project”,选择要进入的项目即可。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.010目录载入资源LayoutGetcomponent:在Layout模块下打开Getcomponent命令，在弹出的对话框中选择要加载的资源。当前project路径下资源当前library路径下资源此处可命名新名称此处可选加载位置北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.011目录用户界面1.用户界面组成：主要由通用功能模块、3D窗口、功能菜单、菜单工具箱、信息窗口和工作单元的状态几部分组成。通用功能模块功能菜单菜单工具箱3D窗口工作单元的状态信息窗口北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.012目录用户界面2.自定义用户界面：界面菜单底色功能菜单名称颜色3D视窗底色地板表面颜色地板底色鼠标颜色配置文件保存为北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.013目录基本操作1.键盘快捷键操作：F1：帮助键，将鼠标左键移动到要查询的命令上按“F1”键，稍后会弹出一个网页，网页上可查到相关说明（需要先安装ONLINEHELP)；F3：全屏幕显示；F4：输出功能F5：窗口设置F6：Globalsetup北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.014目录基本操作1.键盘快捷键操作：F10：切换显示模式，按F10键，3D窗口中的资源会在“shaded”和“wireframe”之间切换；F11:选取模式切换，按F11键，选取模式会在“Snap”和“Wherepicked”之间切换；F12:对象模式切换，按F12键，对象模式会在“Component”和“Entity”之间切换。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.015目录基本操作1.键盘快捷键操作Home:显示当前工作单元的正视图；→:绕当前中心视角逆时针转30°；←:绕当前中心视角顺时针转30°；↑:绕当前中心视角向上转动30°；↓:绕当前中心视角向下转动30°；PgUp：当前视角放大20%；PgDn：当前视角缩小20%。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.016目录基本操作2.鼠标操作：左键：选择功能；中键:放大和缩小视角功能；右键：现实对象的平移；中键+右键：0~180度旋转；3.其他快捷键：见右图所示，在Setup模块下的Hotkeyviewer中可以查看其他快捷键的命令北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.017目录基本操作4.鼠标右键快捷菜单：右键单击空白处快捷菜单显示全部资源显示隐藏资源视角选择全屏显示显示或隐藏地板右键选择对象时快捷菜单隐藏选择对象单独显示所选对象移动对象到视角中心修改对象颜色激活所选对象显示TCPF移动编辑删除对象对象属性北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.018目录资源布局1.资源布局主要由PlacementEditor命令完成：PlacementEditor命令主要功能有以下几个：Xyzshift；Rotate；Put；Place；TransferPanel功能菜单选取对象TransferPanel步进行程绝对位置相对移动北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.019目录资源布局1.PlacementEditor命令：XyzShift：在相应的方向输入距离即可完成移动。Rotate：在相应的方向输入角度即可完成旋转。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.020目录资源布局Put：①需要移动的对象,根据选择的参考点沿直线方向移动,同时将移动过来的对象的参考坐标系与参考坐标系保持一致。②需要移动的对象,根据选择的参考点沿直线方向移动,同时将移动过来的对象的参考坐标保持不变。参考坐标系自身坐标系沿参考坐标系沿自身坐标系自身Frame目标Frame目标属性自身属性北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.021目录Place：需要移动的对象,根据选择的参考点沿直线方向移动,同时将移动过来的对象的参考坐标保持不变。TransferPanel：①选择需要移动的对象(同时可选择多个对象）；②鼠标左键单击参考坐标系；③鼠标左键单击移动轴或旋转轴；④3D窗口中拖动鼠标中键实现平移或旋转，也可通过在绝对坐标或相对移动中输入数值实现；⑤单击“RESET”，对象将返回操作前位置。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.022目录通用功能模块1.Display模块：Visibility：Shade、Wire、HLR、Full、Mid、Low。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.023目录通用功能模块1.Display模块：Display：①Entity：显示某个或某些实体；②Bytype：显示某种类型的对象（Path、point等）；③ALL:全部显示；④Only：单独显示；⑤Bycolor：显示某种颜色的对象；⑥Pathlocs:显示路径点。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.024目录通用功能模块1.Display模块：Blank：①Entity：隐藏某个或某些实体；②Bytype：隐藏某种类型的对象（Path、point等）；③Bycolor：隐藏某种颜色的对象；④Pathlocs:隐藏路径点。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.025目录通用功能模块1.Display模块：Viewing：①Viewdirection：以某实体为中心视角；②ViewPoints：创建某一视角；③Viewingpanel：调整3D窗口亮度、地板大小和地板高度等；④Opengraphicswindows：同时打开多个3D窗口；⑤Cellview：保存窗口设置想要关闭某个窗口时，按“F5”然后点击“CloseWindow”即可。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.026目录通用功能模块2.layout模块：Loadcell：加载ce文件；Getcell：加载一个cell和原来的cell合成一个新cell文件；Store/Storeas：保存cell/另存为cell文件；Delete：删除对象；Rename：重命名对象的名称；Createframe：创建frame（有3种创建方式）；Workingframe：创建Workingframe；北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.027目录通用功能模块2.layout模块：Attach：将对象A固定到另一个对象B上；Detach：和Attach命令相反，将对象A从另一个对象B解除下来。Oneway/Twoway：对象A随着B一起移动，但B不随着A一起移动/对象A随着B一起移动，B也随着A一起移动。要固定的对象A被固定的对象B北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.028目录通用功能模块3.Query模块：Projectordirectory：①Component：单击可查看当前Project路径下的co文件；②Cells：单击可查看当前Project路径下的ce文件。Currentcell：Search：查找当前cell内的资源。Lists：①Components：查看当前cell内的资源；②Componentsframes：查看当前cell内资源的frame；③Entities：查看当前cell内资源的frames、points和surfaces等实体。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.029目录通用功能模块3.Query模块：Information：①Mechanismposes：查看选中对象的poses信息；②Kinematicinformation:查看选中对象的机构运动等信息；③Locationinformation：查看路径点的信息；④Entitys：查看选中实体的信息。北京迪基透科技有限公司2015/10/20RobcadV9.030目录通用功能模块3.Query模块：Measurements：①Dist.Betweenorigins：测量2个目标之间原始