NACHI-那智机器人资料(自动运転编)

自动运转篇保守編机器人学校FD・AX标准课程page2程序保护可以保护不小心修正或删除的程序。被保护的状态（快捷Ｒ２６９也可操作）page3程序保护[4保护]内部记忆最后[执行][全保护]・・・加保护的情况[保护解除]・・・解除保护的情况程序输入程序号码后按Enterpage4登录原点位置原点位置（作业原位置）机器人在这个范围内原位置输出信号ＯＮ、反之则自动ＯＦＦ通过输出信号来确认机器人是否在定好的位置→外部启动命令条件page5登录原点位置［９领域］仅作业原点位置1号、分割输出信号其他的基本输入输出信号的设定和个专用应用的设定、「设定篇(FD)」、「直到机器人运转(AX)」、请参考各应用的操作说明书。指定已经记录的程序号码和步骤号码最后[写入]原点位置的大小通过TCP（工具前端）为中心的球体半径来定（通常20mm左右）［１作业原位置］page6运转方法的指定启动选择・内部程序选择／外部设定示教盒上位控制器其他操作等控制器内部外部启动的输入程序号码的输入操作面板的启动操作操作、在示教盒上无法进行程序选择page7运转方法的指定再生模式［动作可］鍵加f2［启动内/外・程序内外／外］同时按、每次可相互转换＋＋F7进入［示教・再生条件］菜单、启动选择・内部程序选择／外部を可个别设定外部启动选择・内部程序选择部／替换外部page8运转方法的指定(I):入力（外部装置→AX）/(O):出力（AX→外部装置）启动选择・把程序选择指定为外部的情况下、用输入信号作为启动命令・指示程序号码启动选择[外部]・程序选择[外部]的时间流程图（例）[启动外部]信号后,加入[程序选通脉冲]信号的场合200ms以上的脉冲信号确定程序号码输出程序ACK后,关信号启动外部(I)程序选择位(I)程序选通脉冲(I)程序ACK(O)程序回波位(O)(实际机器人状态)