第十八届全国大学生机器人大赛裁判工作实施细则

1关于发布《裁判工作实施细则》的通知第十八届全国大学生机器人大赛Robocon赛即将在广西柳州和山东邹城拉开战幕。本届比赛采用ABU大学生机器人大赛规则，此前已通过本网站的“赛事论坛”答复了一些学校提出的问题。为了做好大赛的裁判工作，特制定《裁判工作实施细则》并予以发布，以统一裁决的原则，也作为对规则的说明和补充，如果细则中有与规则或此前的答复冲突的地方，以细则为准。自裁判工作实施细则发布之日起，终止在“赛事论坛”答复有关规则的问题。各参赛队可以继续在论坛上提出问题，组委会将在赛前的领队会上统一答复。全国大学生机器人大赛组委会2019年4月24日第十八届全国大学生机器人大赛裁判工作实施细则一、裁判组组成及职责⑴裁判组由裁判长一人、主裁判二人、副裁判十二人、检查裁判三人组成。每场比赛由一名主裁判和四名副裁判上场，裁判长可根据场上情况确定增减副裁判人数。⑵裁判长领导裁判组的工作，赛前对裁判组成员进行培训，签发记分表。⑶场上主裁判负责发出机器人准备、比赛开始及结束口令，裁定得分，比赛过程中受理参赛队重试的申请，取消严重犯规参赛队的比赛资格，比赛中出现难以裁定的极端情况时召集场上、场下裁判会商，赛后填写比赛成绩单。⑷场上的四名副裁判分别负责检查两个参赛队机器人的称重及试运行的合格标签，监督队员的动作，比赛中负责检查机器人的动作，受理参赛队重试的申请，记录场上的某些无法当时恢复和裁定的情况。如果队员上场时要求更换机器人的部件，副裁判还要确认部件的一致性并决定是否允许更换。⑸检查裁判在志愿者的协助下完成对每个参赛队机器人的两次称重检查，在赛前的称重后填写称重表。⑹本届比赛中的某些情况需要裁判员的迅速判断，因此，裁判员需要非常熟悉规则并密切注意场上的状况。本届比赛中的得分状态除投入着陆区的兽骨外不可能保留到比赛结束时再核查，需要裁判员在比赛中准确决断并给出得分信息，由记分员准确记录并显示在大屏幕上。⑺裁判组的裁决为最终裁决。2二、机器人的检查⑴每个参赛队的比赛用机器人必须进行两次称重。第一次在开箱调试后、试运行前；第二次在每场比赛前。⑵每支参赛队无论制作了几台机器人，在试运行前必须且只能确定要用于本届比赛的两台机器人（其中一台是手动、半自动或全自动的，另一台必须是全自动的），对机器人进行第一次称重。两台机器人、控制盒、线缆及用于比赛的整套电池的总重不得超过50kg。第一次称重时，比赛时所有部件（含遥控器和连接电缆）全部参与称重。与机器人上的部件完全相同的部件为备件，不参与称重。主裁判及检查裁判参与第一次称重。合格后，由检查裁判给每台参与称重的机器人贴上合格标签。第一次称重后，参赛队如要更换机器人，应再次称重。每支参赛队只有一次更换机器人的机会。⑶每场比赛开始前，对每个参赛队有称重合格标签和试运行合格标签的上场机器人和球架进行第二次重量核查。第二次称重后由检查裁判填写称重表。三、试运行⑴每个参赛队有20分钟（可能分为两次，每次10分钟，两次之间有适当的间隔）的试运行时间，在此时间内，场上有两支参赛队。试运行由裁判组负责。⑵参与试运行的机器人必须有第一次称重合格的标签。⑶试运行的每台机器人必须展示所有可能的动作。使用无线遥控器的参赛队必须向裁判证明该遥控器对自动机器人（比赛中从自动启动区出发的机器人）无任何控制作用。⑷本届比赛中，两队的机器人彼此相对，如果某台机器人有强光射出或吹风，裁判应评估该机器人给对方机器人造成的影响。⑸试运行时要进行机器人的安全检查，电源电压（标称值）超过24V、有明火、有不适当的气体或液体排放均视为不安全能源，机器人变形后超出规定尺寸视为不合格的机器人。机器人上应设置符合规则要求的急停按钮。不合格的机器人不能参加比赛，参赛队有一次更换机器人的机会，但必须重新进行二⑵规定的称重并对更换后的机器人进行动作展示。⑹试运行时还要进行机器人能源的检查。凡是用压缩空气做能源的，充气压力不能超过0.6MPa。凡使用饮料瓶做气瓶的机器人，免于检查气压。参赛队有义务向裁判说明能源情况。不合格的机器人不能参赛，参赛队必须修改，重新进行称重。⑺试运行后，由裁判组给每台合格的机器人贴上合格标签。⑻所有参赛队的试运行结束后，裁判组在取得两个参赛队同意的情况下，可以邀请3两队进行一次模拟演练。四、上场⑴参赛队应在志愿者引导下在规定时间到达指定的比赛场地附近等候上场。⑵每支参赛队的3名上场队员可在不超过3名协助队员的帮助下将机器人、兽骨、球架和比赛要用到的工具（不含气泵、气筒）搬到本队的场地旁。⑶两名副裁判分别检查两队机器人上的称重及试运行合格标签，无标签或标签损毁的机器人不能参加比赛。⑷所有上场的队员不得携带对讲机等通信设备。⑸一分钟设置开始前，主持人介绍红、蓝双方参赛队，主、副裁判与场上队员的站位如下图所示。五、一分钟准备时间⑴比赛正式开始前，对所有放在启动区的机器人加电、设置和进行准备的时间为一分钟。⑵主裁判发出“一分钟准备”口令后，参赛队员和协助队员在本队启动区内放置好4机器人。机器人（含投影）不能超出启动区。如果实在不能纳入规定范围，参赛队只能放弃该场比赛。如果要使用某些器具帮助确定机器人的位置和朝向，该器具可以超出启动区，但在比赛开始前必须移出场外。⑶一分钟准备结束后，已上电的机器人不得有任何形式的运动，每队负责启动机器人的队员站在靠近机器人的场外，其他上场队员可站在场外方便的地方，负责启动的参赛队员向主裁判举手示意，如有遥控器，应放在地上。协助队员应站在离比赛场地稍远的指定位置。所有人员均应处于等待状态，不应继续进行未完成的准备工作。六、三分钟比赛时间⑴5秒钟倒计时开始后，负责启动的参赛队员可以靠近各自机器人，手动机器人的操作手可以拿起遥控器。使用有线遥控器的操作手可以进入场内在手动区中运动；使用无线遥控器的操作手不得进入场内。倒计时结束时，主裁判以哨音发出启动命令。此前，不管什么原因，机器人越出启动区就是误启动。本届比赛中的误启动按犯规处理，误启动的参赛队的两台机器人都要退回启动区重试。⑵比赛开始后，所有上场队员只能在围栏外随本队的机器人或按自己的需要移动，但不得进入对方场边和影响裁判的运动。协助队员不得参与比赛开始后到结束前的任何比赛活动。四名副裁判在场外分别监视两队四台机器人的动作。⑶比赛开始后，尚未完成设置的参赛队可向裁判要求继续设置。但只允许上场队员进行设置且不得与已启动的机器人交互，设置活动仅限于调整尚未启动过的机器人和放置在龙门区的兽骨。副裁判要对参与设置的队员进行监督，并督促他们尽快离开场地。⑷比赛中，被机器人改变了的场地状态不能人为地恢复。⑸机器人一旦启动就可以变形。运行的MR1在任何时刻不得超出底面平行于地面、1500mm宽、1500mm长、1500mm高的立方体；MR2不得超过800mm宽、1000mm长、800mm高的立方体。在整个比赛期间，机器人不能分裂为几部分。⑹结束比赛裁判吹哨结束比赛有三种情况；①某一队实现“登顶”，或②两队均没有新的动作，或③3分钟时间到。裁判吹哨即表示比赛已经结束，此后，两队均无新的得分。七、应特别注意的机器人动作5裁判对犯规动作的裁决，只根据动作的结果，不考虑动机。任何不经意或偶然造成犯规后果的，都是犯规。⑴穿林过桥穿林过桥的任务是由MR1完成的，任务较简单，需注意以下三点：①MR1所携带令牌的可见性。规则要求MR1携带的令牌有70%可见，但没有明确说明应在什么方向可见，所以，裁定“可见”的标准是“外露”，即持有令牌的机构本身对令牌的遮挡不超过其面积的30%（估计），不考虑机器人的其它机构对令牌可能的遮挡。②MR1所携带令牌的朝向。规则要求被MR1抓持的令牌垂直向上，倾斜不超过45°，朝向前进方向。对令牌的倾斜仅凭裁判肉眼判断，只干预过分倾斜的令牌。MR1穿过树林时。如果用的是全向轮或麦克纳姆轮，只需要将令牌朝向桥梁的方向；过桥后，令牌应朝向前进方向。③MR1携带令牌的位置。令牌的上沿必须高于MR1的最高点④MR1跨过界线1。MR1跨过界线1（MR1与地面的所有接触面均在界线1前方）后，对令牌的可见性及朝向不在有任何要求。跨过界线是得分动作，裁判应及时举旗示意。⑵传递令牌传递令牌的过程发生在接近大漠驿的MR1和完全在大漠驿中的MR2之间。对传递过程有以下明确的限制：①MR1与MR2不能接触；②不能抛掷令牌，MR1与MR2必须有同时与令牌接触的瞬间；③MR1与令牌分开且MR2持有令牌时才算“传递成功”；④传递成功后，MR1可以用给个符号（或手势）或通过令牌按动MR2的启动按钮的办法来启动MR2。违反以上限制即为犯规，不但传递无效，还要强制性重试。传递是得分动作，需要按以下条件判断是否成功：①没有违反规则对传递过程的限制；②在MR2启动前令牌没有落下。MR2启动后令牌落地，传递是成功的，得分，但令牌落地需强制性重试。⑶通过大漠从大漠驿出发通过大漠区到达高山驿的任务由MR2独立完成。有跨过界线2、跨过界线3和到达高山驿三个得分点。对通过大漠区的动作有以下明确的限制：6①MR2所携带的令牌必须低于MR2的最高点。②MR2在界线2和界线3之间以及界线3和高山驿之间必须至少各与地面接触一次；③MR2的四条腿均与高山驿地面接触（不一定同时）才算到达高山驿；④到达高山驿的MR2必须停在那里等待。参赛队员可与MR2接触使之停下，也可改变其程序和/或重新安排其朝向。违反上述限制裁定为不成功，不得分，犯规，需强制性重试。⑷投掷兽骨投掷兽骨的任务由MR1完成，在此期间，MR2在高山驿中等待。对投掷兽骨有以下明确的规定：①成功传递令牌后，在龙门区中的MR1每次只能以不造成损坏的方式捡起一块在龙门区中的兽骨；②MR2到达高山驿后，MR1才能开始投掷兽骨；③投掷兽骨时，MR1必须完全在投掷区中；④投出的兽骨在落入着陆区前不得与着陆区外的地面（含沙丘、草地）接触；⑤MR1投掷的兽骨不得落到对方场地。违反①②③是犯规不得分，需强制性重试；违反④但最终进入着陆区的兽骨不得分；违反⑤取消比赛资格。裁判应及时警告和禁止不符合规定的投掷。参赛队不听从裁判的警告以取消比赛资格论处。为了获得投掷兽骨的50分，MR1投掷的次数可能是一次（一个马）、两次（一个骆驼和一个羊或其它）或三次（三个羊或其它）。得分等于或大于50分时，裁判要告知参赛队。参赛队可以自己判定得分状况并开始后续动作，但要承担判断失误的后果。参赛队可以选择继续投掷兽骨得分，但MR2必须留在高山驿中。在投掷兽骨的任何时刻，参赛队可申请“兽骨重试”。参赛队员可以进场捡拾本队场区内外（不含着陆区）的兽骨并放到龙门区内任何地方，供MR1继续使用。在此期间，MR1必须停下。裁判应及时警告和禁止不符合规定的捡拾。参赛队不听从裁判的警告以取消比赛资格论处。⑸登上高山MR2从高山驿出发经斜坡到达高山区是机器人的最后一项任务。对登上高山有以下明确的规定：①只有在MR1投掷兽骨至少获得50分后，MR2方可开始登山；7②MR2可以判定兽骨得分状况自行登山，也可以由参赛队员在无物理接触的情况下给出信号开始登山；③MR2的四条腿只与高山区的地面接触方为登山成功。登山是一个得分动作，裁判应在登山成功后示意。MR2登山成功后，可以举起令牌,实现“登顶”。标准是：①令牌上沿比山顶区地面高1000mm以上；②令牌倾斜不超过45°，且令牌的一边至少70%暴露在外。“登顶”不额外加分。⑹重试与断电每场比赛中，参赛队有多次重新启动机器人的机会。在机器人出现故障时参赛队可以申请重试。参赛队犯规（机器人的任何部件或令牌落到比赛场地外，机器人的任何部件进入当前任务不允许的区域，MR1的任何部件与MR2接触，MR2的非腿部件与地面接触，比赛过程中参赛队员接触机器人的任何部件，接触MR1的控制器或电缆，误启动，其它违反规则的行为）时需进行强制性重试。一般情况下，重试只针对一台机器人，不需重试的机器人可以不中断自己的任务。在得到裁判同意后，参赛队才能开始重试。负责重试的队员可以进入本队区域将要重试的机器人放到规定位置，排除故障后重新启动。裁判对不合法的动作应予以制止，参赛队不服从裁判指令可能被取消