AGV拖车电机选择计算表

Po=Pw/ηPw=FV/1000或Pw=Tn/9550n=1000V/(π*D)总效率η0.85π3.141593驱动轮径D200mm速度V50m/minn=1000V/(π*D)输出转数n79.57747r/min减速比i37.69911加减速时间2s电机转速3000r/min扭矩公式：P=T*N/9550P为功率(KW)，T为扭矩，单位Nmn为电机转速（角速度）单位r/min转速公式：n=60f/pn:转速f:电源频率p:极对数Pw=FV/1000v为运行速度，单位m/sF为运行阻力，单位Nn1/n2=z2/z1=T2/T1转速与齿数成反比，扭矩与齿数成正比n1:小齿轮转速n2:大齿轮转速z1:小齿轮齿数z2:大齿轮齿数T1:小齿轮扭矩T2:大齿轮扭矩传动比i：传动比=主动轮转速与从动轮转速的比值=它们分度圆直径的反比即：i=n1/n2=z2/z1=D2/D1电机的转矩可分为两部分计算：1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2R2  （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径），F2=f  N  （式中f为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。 启动转矩T1，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2，（式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为t，终速为V，则加速度a=V/t，F1=ma  （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。F为力（阻力），v线速度驱动轮摩擦系数μ10.5驱动力Fn=G2*9.8*μ11470N支撑轮滚动摩擦系数μ0.3总质量m1300kg拖车载重G11000kg加速度a=V/t0.416667m/ss车自重G2300kg合力F=ma+f4363.667N地面压力N＝(G1+G2)*9.812740N需要扭矩T=F*D/2436.3667N.m静摩擦力f=N*μ3822N输出功率Pw=Tn/95503.636121KW车惯性力F1=ma541.66667额定功率Pο4.27779KW选择功率P6.416684KW负载1000kg最大速度50m/min轮径200cm载重F11000kg车自重F21500kg驱动轮径D200mm速度V40m/min加速度a1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2R2  （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径），F2=f  N  （式中f为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。 启动转矩T1，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2，（式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为t，终速为V，则加速度a=V/t，F1=ma  （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2R2  （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径），F2=f  N  （式中f为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。 启动转矩T1，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2，（式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为t，终速为V，则加速度a=V/t，F1=ma  （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。 启动转矩T1，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2，（式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为t，终速为V，则加速度a=V/t，F1=ma  （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。三、电机输出扭矩与电机转速、功率的关系。四、减速机扭矩计算公式电机功率=减速机扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数1、公式：T=9550P/n此公式为工程上常用的：扭矩；功率；转速三者关系的计算公式。式中：T--扭矩；9550--常数（不必追究其来源）；P--电机的功率（KW）；n--输出的转速（转/分）注：需要注意的是：若通过减速机计算扭矩时，要考虑齿轮传动效率损失的因素。2、伺服电机扭矩计算公式:T=F*R*减速比。例子：带动100kg的物体，R=50mm，减速比为：1：50，求伺服电机的扭矩？答案：100x9.8（重力加速度）x0.05x0.02=1.98N.M1、速比:速比=电机输出转数÷减速机输出转数(速比也称传动比)2、知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式：减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数3、知道扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配电机功率如下公式：一、减速比概念：即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号“i”表示。如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。一般的减速机构减速比标注都是实际减速比，但有些特殊减速机如摆线减速机或者谐波减速机等有时候用舍入法取整，且不要分母，如实际减速比可能为28.13，而标注时一般标注28。二、减速比的计算方法1、定义计算方法：减速比=输入转速÷输出转速。2、通用计算方法：减速比=使用扭矩÷9550÷电机功率×电机功率输入转数÷使用系数。3、齿轮系计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数（如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可。4、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径。。电机功率=减速机扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数1、公式：T=9550P/n此公式为工程上常用的：扭矩；功率；转速三者关系的计算公式。式中：T--扭矩；9550--常数（不必追究其来源）；P--电机的功率（KW）；n--输出的转速（转/分）注：需要注意的是：若通过减速机计算扭矩时，要考虑齿轮传动效率损失的因素。2、伺服电机扭矩计算公式:T=F*R*减速比。例子：带动100kg的物体，R=50mm，减速比为：1：50，求伺服电机的扭矩？答案：100x9.8（重力加速度）x0.05x0.02=1.98N.M1、速比:速比=电机输出转数÷减速机输出转数(速比也称传动比)2、知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式：减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数3、知道扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配电机功率如下公式：一、减速比概念：即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号“i”表示。如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。一般的减速机构减速比标注都是实际减速比，但有些特殊减速机如摆线减速机或者谐波减速机等有时候用舍入法取整，且不要分母，如实际减速比可能为28.13，而标注时一般标注28。二、减速比的计算方法1、定义计算方法：减速比=输入转速÷输出转速。2、通用计算方法：减速比=使用扭矩÷9550÷电机功率×电机功率输入转数÷使用系数。3、齿轮系计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数（如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可。4、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径。①AGV运行参数滚动阻力系数f=0.02f=0.018～0.020AGV车自重G1=100KgAGV支撑轮直径D1=100mm支撑轮滚动摩擦系数k=1.5mm驱动轮直径D0=125mm驱动轮静摩擦系数μ=0.45运行速度V=50m/min加速时间t=2s电机输出轴转速n=3000r/min总效率η=0.85②拖车机械结构参数拖车与负载总质量G2=200Kg拖车支撑轮直径D2=100mm拖车支撑轮滚动摩擦系数k=1.5mm③运行参数计算输出转速n1=1000V/(π*D)127.324r/min总传动比i总=n/n123.56194加速度a=V/60/t0.416667m/s2④拖车驱动力计算支撑轮滚动摩擦力Q1=2k*G2*g/D258.8N拖车惯性力F1=ma83.33333N拖车所需驱动力F合1=Q1+F1142.1333N⑤AGV车驱动力计算支撑轮滚动摩擦力Q2=2k*G1*g/D129.4NAGV车惯性力F4=ma41.66667NAGV车所需驱动力F合2=Q2+F171.06667NAGV车所需总动力F总=F合1+F合2213.2N减速机所需扭矩T减=F总*D0/213.325N.mT电=T减/i/η0.024002N.m减速机所需功率PW=T*n/9550或Pw=FV/10000.177654KW电机额定功率P0=Pw/η0.209004KW驱动部所需正压力N=F总/μ/g48.34467Kg牵引型AGV小车牵引力及电机选型计算f=0.018～0.020(聚氨酯轮)由平衡条件：∑FX=0：F=Q；N=P+G∑MC=0：FR=KN电机输出转速与减速机输出转速之比根据上式推出：F=KN/R=K(P+G)/R，此公式说明：滚动摩擦力与滚轮的半径成反比，在正压力与滚动摩擦系数不变的情况下，滚轮越大摩擦阻力越小。T=F*RT:减速机所需扭矩，单位：NM，n：减速机输出转速，单位：n/minF=u*Mg摩擦力等于正压力与静摩擦力的乘积牵引型AGV小车牵引力及电机选型计算由平衡条件：∑FX=0：F=Q；N=P+G∑MC=0：FR=KN根据上式推出：F=KN/R=K(P+G)/R，此公式说明：滚动摩擦力与滚轮的半径成反比，在正压力与滚动摩擦系数不变的情况下，滚轮越大摩擦阻力越小。根据上式推出：F=KN/R=K(P+G)/R，此公式说明：滚动摩擦力与滚轮的半径成反比，在正压力与滚动摩擦系数不变的情况下，滚轮越大摩擦阻力越小。①AGV运行参数圆周率π=重力加速度g=支撑轮滚动阻力系数f=AGV运行坡度角α=AGV车自重G1=AGV车载重G2=AGV动力轮数量（即驱动电机数量）N=驱动轮直径D0=驱动轮静摩擦系数μ=运行速度V=加速时间t=电机输出轴转速n=总效率η=减速机服务系数(电机安全系数)k=主动轮齿数（带轮或链轮）Z主=从动轮齿数（带轮或链轮）Z从=③运行参数计算AGV车总质量m=驱动轮转速n驱=1000V/(π*D)总传动比i总=n电/n驱副传动比i副=n主/n从=Z从/Z主加速度a=V/t④agv行驶阻力计算agv滚动阻力计算（静态力）Ff=mg*fagv加速阻力计算（动态力）Fj=maagv坡度阻力计算Fi=mg*sinαagv行驶阻力（等于AGV所需的牵引力）∑F=Ff+Fj+Fiagv行驶总阻力矩∑M=∑F*R⑤扭矩与功率计算减速机输出轴转速nj=n驱*i副或nj=n驱*Z从/Z主减速机负载扭矩（单台）Tj=∑M/N背驮式AGV小车牵引力及电机选型计算减速机所需配备电机功率（单台）Pj=Tj*nj/9550/η或Pj=FV/1000/η/N电机额定功率P0=Pj/ηAGV单驱动轮所需牵引力F牵=∑F/N驱动轮所需的正压力Fn=F牵/μ/g电机的转矩可分为两部分计算：1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2R2  （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径），F2=f  N  （式中f为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。 启动转矩T1，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2，（式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为t，终速为V，则加速度a=V/t，F1=ma  （式中m为圆盘及电机轴