项目九-亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统

项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统一、教学目标•终极目标：–会用PLC实现对亚龙YL－235型光机电一体化装置的控制。•促成目标：–1.能熟悉亚龙YL－235型光机电一体化装置的结构组成。–2.能掌握梯形图编程方法。–3.能用PLC实现对亚龙YL－235型光机电一体化装置的各种控制。项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统二、工作任务•按启动按扭后，PLC启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测；如果送料电机运行4秒钟后，如果物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警；当物料检测光电传感器检测到有物料，将给PLC发出信号，由PLC驱动上料单向电磁阀上料，机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降将物料放到传送带上，传送带输送物料，传感器则根据物料性质（金属和非金属），分别由PLC控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。最后机械手返回原位重新开始下一个流程。整机工作流程如图9-1所示。项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-1整机工作流程项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统三、相关实践知识•亚龙YL－235型光机电一体化装置，由铝合金导轨式实训台、上料机构、上料检测机构、搬运机构、物料传送和分拣机构等组成。各个机构紧密相连，可以自由组装和调试。其外形图如图9-2所示。•控制系统采用模块组合式，由PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、接线端子排和各种传感器等组成。PLC模块、变频器模块、按钮模块等可按实训需要进行组合、安装、调试。项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-2亚龙YL－235型光机电一体化装置外形图项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2．亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置机构说明•2.1送料机构项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.2机械手搬运机构项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.3物料传送和分拣机构项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.4气动原理项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.5气缸电控阀项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-8双向电磁阀示意图项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-9单向电磁阀示意图项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统•手爪控制示意图如图9-10所示。图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电，手爪夹紧。当电控气阀断电后手爪张开。项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3．亚龙YL-235光机电一体化实训考核装置电气电路说明•3.1电气电路组成–本装置电气部分主要有电源模块、按钮模块、可编程控制器（PLC）模块、变频器模块、三相异步电动机、接线端子排等组成，其外形图如图9-11所示。–所有的电气元件均连接到接线端子排上，通过接线端子排连接到安全插孔，由安全接插孔连接到各个模块，提高实训考核装置安全性。–结构为拼装式，各个模块均为通用模块，可以互换，能完成不同的实训项目，扩展性较强。项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-11电气电路外形图项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3.2端子接线图项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3.3三菱PLC控制I/O接线图项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3.4PLC的I/O分配表表9-2输入分配表序号输入地址说明序号输入地址说明1X0启动11X12上料气缸下限位2X1停止12X13物料检测（光电）3X2气动手爪传感器13X14推料一气缸前限位4X3旋转左限位（接近）14X15推料一气缸后限位5X4旋转右限位（接近）15X16推料二气缸前限位6X5伸出臂前点16X17推料二气缸后限位7X6缩回臂后点17X20电感式传感器(推料1气缸)8X7提升气缸上限位18X21电容式传感器(推料2气缸)9X10提升气缸下限位19X22传送带物料检测光电传感器10X11上料气缸上限位20X23项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统表9-3输出分配表序号输出地址说明序号输出地址说明1Y0驱动电机10Y11推料一气缸(推出)2Y1上料电磁阀11Y12推料二气缸(推出)3Y2臂气缸伸出12Y13推料二气缸(缩回)4Y3臂气缸返回13Y14报警输出5Y4提升气缸下降14Y15手爪夹紧6Y5提升气缸上升15Y16停止指示7Y6旋转气缸正转16Y17启动指示8Y7旋转气缸反转17Y20变频器正转变频器低速度9Y10推料一气缸(缩回)18项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统4.梯形图