7 （示教器设置手册）InstructorSetting

FujiAce用用用用（示示示示示用用）（类类：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）FujiAce用用用用（示示示示示用用）（类类：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）日本不二输送机工业株式会社最后更新日期：2012年8月8日索引1.示教器操作示意图-用户模式2.示教器操作示意图-独占模式3.初始设置手册FujiAce用户手册（示教器设置手册）（类型：EC-61/61HS/61HD、EC-101/101HS/101HD、EC-171/171HS/171HD、EC-201/201HS/201HD/201W）1示教器操作示意图–用户模式–FUJIACEFT-1HPENDANTver**.**SYSTEMver**.**PUSH[PENDANTON]KEYTeaching示教器开启下一页→←上一页ExtraTeachPositionPENDANTver**.**SYSTEMver**.**下一页→←上一页下一页→←上一页示教显示写入返回31InputBlockNo.No.0001同时按[][]启动初始设置。Release→(1)p01Layer=01/10Step=01/05写入返回Ly=01/10S=01/05→(L)PositionZaxis=000.00mm按下启用开关释放启用开关移至示教位置Release→(1)p01#Layer=01/10Step=01/05Doyouregister?Release→(1)p01#Layer=01/10Step=01/05Registered...返回至垛层/步骤Ly=01/10S=01/05→(L)SpeedZaxis=00.00mm/sec独占模式转至第4页2写入返回按“NEXTPAGE”切换Z位置登记模式。如果返回“PREVPAGE”附加位置示教模式NOTMANUALMODE在自动模式上按“PENDANT”按钮时，将显示以下画面。在启用开关和伺服开启后使用“Z+、Z-、R+、R-、θ+、θ-、α+、α-、β+、β-”进行移动。如果需要更改速度，使用H/M/L键。如果需要更改速度或距离显示，使用“DISPPOS/SP”键。此外，还需要使用“prev/nextpage”键以确认坐标。显示位置/速度写入（伺服关闭后执行）移动显示位置/速度启用开关开启Ly=01/10S=01/05→(L)PositionZaxis=0000.0mmLy=01/10S=01/05→(L)PositionRaxis=0000.0mm使用“NEXTPAGE”键旋转显示Z、R、θ、α、β、Z、R…Ly=01/10S=01/05→(L)PositionZaxis=0000.0mm使用“NEXTPAGE”键旋转显示Z、R、θ、α、β、Z、R…Ly=01/10S=01/05→(L)SpeedZaxis=000.0mm/secLy=01/10S=01/05→(L)SpeedRaxis=000.0mm/secLy=01/10S=01/05→(L)SpeedZaxis=000.0mm/sec显示位置/速度下一页/上一页下一页/上一页下一页/上一页伺服开启ON（轴坐标）最后更新：2012年8月8日←→移动光标[+]、[-]设定数值写入返回2附加位置登记使用X-Y模式在栈板上移动时。[][]移动光标[+]、[-]设定数值ExtraTeachNo.No.0001Ex.TeachNo0001→(L)PositionZaxis=0000.0mmEx.TeachNo0001→(L)SpeedZaxis=000.0mm/secEx.TeachNo0001→(L)PositionRaxis=000.00degEx.TeachNo0001→(L)SpeedRaxis=00.00deg/sec释放启用开关时按下启用开关时移动显示位置/速度下一页/上一页下一页/上一页使用“NEXTPAGE”按钮旋转显示Z、R、θ、α、β、Z、R…（伺服开启时）移至使用轴键登记的位置。1确定位置并写入（伺服关闭时）返回写入ExtraTeachNoNo.0001Doyouregister?ExtraTeachNoNo.0001Registered...“cpmode”指示灯亮起时可以进行操作。（需要登记A点和B点。）启用开关开启时Ly=01/10S=01/05→(L)PositionZaxis=0000.0mm按[][]键CPMODEPositionXaxis=0000.0mmYaxis=0000.0mm伺服开启时CPMODEPositionXaxis=0000.0mmYaxis=0000.0mm使用X+、X-、Y+、Y-键3Z登记模式注：可以批量修正所显示的步骤的高度。降低较高的步骤时，需要再次单独示教相关的步骤。（进行此项操作时，请从上一页所述的输入块号起示教步骤。）甚至可以在画面上修正高度（这是常用的方法）。HANDOUTPUTHAND1HAND2HAND3ONONONHANDOUTPUTHAND1HAND2HAND3OFFOFFOFF抓手张开时抓手闭合时2Z.PositionLayer=01/10用[][]移动光标用[+]、[-]设定数值释放启用开关时按下启用开关时移动Ly=01S=01→(L)PositionZaxis=0000.0mmLy=01S=01→(L)SpeedZaxis=000.0mm/sec显示位置/速度Ly=01S=01→(L)PositionZaxis=0000.0mmLy=01S=01→(L)SpeedZaxis=000.0mm/sec（伺服开启时）返回写入确定位置后按“WRITE”（伺服关闭时）Z.PositionLayer=01/10Registered...Z.PositionLayer=01/10Doyouregister?显示位置/速度显示E/E（抓手）状态4示教器操作示意图-独占模式/初始设置-在示教模式中同时按[][]初始设置模式34578返回InputPalletPallet=1InputFeedFeed=1返回写入下一页→←上一页下一页→←上一页下一页→←上一页返回写入返回写入返回写入下一页→←上一页下一页→←上一页下一页→←上一页PointZero&AxisAGReleaseSettingUserVerV*.**RobotTypeEC-***返回写入返回写入UserVerV*.**RobotTypeEC-***InterferenceSettingPickUpSetting登记进料机C/V干扰点页面登记进料机C/D点页面使用[+]、[-]选择栈板号。使用[+]、[-]选择进料机C/V号。登记标准点页面登记A/B点页面5K登记标准点/高度登记栈板的A/B/O点45返回写入返回写入返回写入写入返回显示位置/速度显示位置/速度移动上一页/下一页上一页/下一页ZaxisPosi.→(L)PositionZaxis=0000.0mmβaxisPosi.→(L)Positionβaxis=0000.0mm启用开关开启时ZaxisPosi.→(L)SpeedZaxis=000.0mm/secβaxisPosi.→(L)Speedβaxis=000.0mm/sec注：按[z+]显示Z轴标准，按[β+]显示β轴标准。按“WRITE”确定位置。（伺服关闭时）ZaxisPosi.→(L)PositionZaxis=0000.0mmDoyouresister?ZaxisPosi.→(L)PositionZaxis=0000.0mmResistered...[+]→←[-][+]→←[-]A点登记按“WRITE”确定位置。（伺服关闭时）移动A点ReleaseA→(L)PositionZaxis=0000.0mmResistered...ReleaseA→(L)PositionZaxis=0000.0mmDoyouregister?注：可按[+]或[-]切换A/B/O点。释放A释放B释放O请分别进行登记。ReleaseA→(L)PositionZaxis=0000.0mmReleaseB→(L)PositionZaxis=0000.0mmReleaseO→(L)PositionZaxis=0000.0mm初始设置模式6KK登记C/D点登记进料机C/V干扰状况初始设置模式67移动C（抓取）点返回写入返回写入返回写入返回写入PickUpC-R→(L)Point→CDirection→RIGHTPickUpC-R→(L)Point→CDirection→RIGHTDoyouregister?PickUpC-R→(L)Point→CDirection→RIGHTResistered...抓取C右侧PickUpC-R→(L)Point→CDirection→RIGHT抓取D右侧PickUpD-R→(L)Point→DDirection→RIGHT注：使用[]或[]键移动光标，将CD切换至RL。按“WRITE”确定位置。（伺服关闭时）[+]或[-][+]或[-][+]或[-][+]或[-]抓取C左侧抓取D左侧按“WRITE”确定位置。（伺服关闭时）PickUpC-L→(L)Point→CDirection→LEFTPickUpD-L→(L)Point→DDirection→LEFTInterferenceR→(L)Direction→RIGHTDoyouregister?InterferenceR→(L)Direction→RIGHTResistered...InterferenceR→(L)Direction→RIGHTInterferenceL→(L)Direction→LEFT右寄存器左寄存器注：使用[+]或[-]键切换左或右移至干扰点InterferenceR→(L)Direction→RIGHT[+]或[-]71概述－初始设置手册－-用于FCAT控制器-2※必须安装系统软件，方可进行这些操作。初始化方法取决于HMI隐藏画面和示教器的指示。点击“Initialsetting”●主菜单至隐藏菜单※点击黑点需要隐藏菜单的密码。3从屏幕上方栏目的左侧依次开始建议进行basic→hand→line→feeding→palette→parameter计算。当型号改变时，系统将会清除参数。仅在必要时进行此项操作。“Line”号：指定所需的行数。更改机器人型号“Line”是什么意思？所述的一个“进料装置C/V”和一个栈板定义为一行。尽管根据实际情况存在各种用途，在此仅举一例说明如下。Line1：进料装置C/V1至栈板L(1)Line2：进料装置C/V1至栈板R(2)※布局类型II-2机器人型号：点击此按钮切换至机器人型号选择画面。点击按钮后，选择型号，并更改最终提示。4进料装置C/V号：指定进料装置C/V号栈板号：指定栈板号机器人底座的高度：指定机器人底座的高度123起始位置应该顺时针给栈板编号。这是目前的普遍作法。软件中另有规定的除外。例如指定机器人底座高度的方法必须指定栈板下侧与底座的边距。直接落地型：地面至底座上表面的距离。输送机运输类型：链条上表面至底座上表面的距离。说明：这些距离包含底座的厚度。5抓手设置材料　　[box]：变为适用于抓取货箱的动作。　[bag]：变为适用于抓取包袋的动作。　　[other]：除此之外的其他选项。抓手类型　当使用已登记的标准抓手时，如果指定型号，将会自动设置抓手项目。　如果没有登记，请选择原位，然后输入所有的抓手项目。※软件可能会根据情况加以确定。例如：包袋抓手例如：货箱抓手货叉夹持板货叉推料器6[HandRadius]抓手半径至关重要，因为可以在移动时避免干扰。[Weight]：输入抓手重量至关重要，因为它会成为机器人的负载。抓手宽度货叉间距