工业机器人入门应用-直播课PPT-滕武

工业机器人入门实用教程（ABB机器人）主讲人：滕老师[e-mail]•第01章ABB机器人认知•第02章机器人操作基础•第03章机器人零点校准•第04章机器人坐标系建立•第05章机器人编程基础•第06章机器人I/O通信•第07章机器人基本指令•第08章异常事件•第09章编程实例•第10章离线仿真第1章ABB机器人认知教学内容：1.1ABB机器人应用领域1.2ABB机器人简介1.3ABB机器人系统组成1.4IRB120本体介绍1.5IRB120控制器介绍学习目标：1.掌握ABB机器人不同领域的应用2.了解ABB机器人基本组成网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧1.1ABB机器人应用领域网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧热锻压铸恶劣工作环境及危险工作1.1ABB机器人应用领域网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧装配激光雕刻自动化生产领域1.2ABB机器人简介网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧六轴机器人码垛机器人并联机器人双臂机器人不同类型机器人1.3ABB机器人系统组成网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧又称机器人本体，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构。操作机用来控制工业机器人按规定要求动作，是机器人的关键和核心部分。工业机器人的人机交互接口，针对机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的。示教器控制器1.4IRB120本体介绍网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧基座腰部大臂小臂手腕轴1旋转轴2手臂轴3手腕轴4旋转轴5弯曲轴6翻转1.4IRB120控制器介绍网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧IRC5紧凑型控制器按钮面板电缆接口面板电源面板第2章机器人操作基础教学内容：2.1工作模式2.2动作模式2.3奇异点学习目标：1.掌握机器人工作模式2.了解奇异点意义网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧2.1IRB120基本概念网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧工作模式手动模式自动模式用于程序调试，运动速度限制在250mm/s下。要激活电机上电，必须按下使动装置。用于工业生产，机器人自动连续运行生产作业。2.1IRB120基本概念网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧动作模式单轴运动线性运动重定位运动用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。用于控制机器人在选择的坐标系空间中进行直线运动，便于调整机器人的位置。用于控制机器人绕选定的工具TCP进行旋转，便于调整机器人的姿态。2.1IRB120基本概念网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧奇异点类似于IRB120构型的工业六轴机器人因机械结构设计特点均存在奇异点。奇异点是指当机器人第五轴关节接近0°时，第四轴与第六轴处于同一直线上。轴4轴6轴5第3章零点校准教学内容：3.1零点校准情况3.2零点校准方法学习目标：1.掌握机器人零点校准2.了解零点校准的情况网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧3.1零点校准情况网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧零点校准情况Ø新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。Ø电池电量不足，更换电池。Ø更换机器人本体或控制器。Ø转数计数器数据丢失。3.2零点校准方法网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧零点校准方法IRB120机器人本体的六个轴均有零点标记，手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。3.2零点校准方法网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧零点校准的方法①②③④⑥⑤第4章机器人坐标系的建立教学内容：4.1坐标系的概念4.2工具坐标系的建立4.3工件坐标系的建立学习目标：1.掌握工具坐标系的建立2.掌握工件坐标系的建立网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧4.1IRB120基本概念网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧参考坐标系基座标系大地坐标系工件坐标系工具坐标系4.2工具坐标系标定网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧工具坐标系概念机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP（toolcenterpoint）为基准的，为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试。默认工具坐标系设定工具坐标系4.3工件坐标系标定网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧工件坐标系概念工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操纵调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。第5章机器人通信教学内容：5.1常见通信方式5.2ABB标准通信学习目标：1.掌握机器人现场总线的应用2.掌握ABB标准IO通信网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧5.1通信方式网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧ABB常见通讯方式PC现场总线RS232OPCServerSocketMessegeDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIPABB标准标准I/O板PLC5.2ABB标准通信网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧I/O信号标准配置ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使用，设置的过程称为I/O配置。挂载I/O板映射I/O信号第6章机器人编程基础教学内容：6.1模块及例行程序的创建6.2数据类型6.3存储类型6.4动作指令解析学习目标：1.掌握模块及例行程序的创建2.掌握动作指令的使用网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧6.1模块及例行程序的创建网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧ABB机器人程序包涵三个等级：任务、模块、例行程序，其结构如图所示。任务系统模块用户模块程序数据例行程序中断程序功能函数主程序RAPID语言程序结构6.2数据类型网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧数据类型ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。在示教器的“程序数据”窗口可以查看和创建所需要的程序数据。Øbool-逻辑值Ø字节（byte）-整数值0–255Ø时钟-时间测量（clock）Øintnum-中断识别号Øloaddata-加载数据Ønum-数值Øpos-位置（仅X、Y和Z）Øpose-坐标变换Ørobtarget-位置数据Øsignalxx-数字和模拟信号Øspeeddata-速度数据Østring-字符串Øtooldata-工具数据Øwobjdata-工件数据Øzonedata-区域数据网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧6.3存储类型程序数据存储类型变量VAR：变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数据就会丢失。可变量PRES：可变量PRES最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型数据进行赋值操作，在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。常量CONST：常量CONST的特点是在定义时已赋予了数值，并不能再程序中进行修改，除了手动修改。网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧6.4动作指令解析运动指令-MoveJ机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，运动中不会有死点，常用于机器人在空间大范围移动。网址：邮箱：[e-mail]《工业机器人入门实用教程（ABB机器人）》扫一扫关注“哈工海渡”回复“惊喜”看看吧6.4动作指令解析运动指令-Move