B-83134CM-2_01

B-83134CM-2/01R-30+AMateCONTROLLER!LRARCTOOL操作说明书(用于7DA4/7DA5/7DA7系列)在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUCRobot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。-本说明书的任何内容不得以任何方式复制。-所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。B-83134CM-2/01s-1感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。目录前言--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-11警告、注释意和注释释----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-22连接停电路-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-23本说明书的警告-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-2前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。操作者进行如下的作业。•接通/断开系统的电源•起动或停止程序•恢复系统的报警状态操作者不得在安全栅栏内进行作业。程序员/示教人员除了操作者的作业外，•还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。上述人员必须接受针对机器人的专业培训。维护工程师除了程序员的作业外，•还可以进行机器人的修理和维护。上述人员必须接受针对机器人的专业培训。为了安全使用B-83134CM-2/01s-21警告、注释意和注释释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注释意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注释意”来叙述。有关的补充说明以“注释释”来描述。用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注释意”和“注释释”中所叙述的事项。警告适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。注意适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。注释指出除警告和注释意以外的补充说明。•请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。2连接停电路本章描述了有关连接停电路的警告。2.1报警警告在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务须确认停的动作，以避免错误连接。3本说明书的警告本章中登载了本说明书中的一般性警告。3.1一般注释意事项警告不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业人员受重伤。－在有可燃性的环境下使用－在有爆炸性的环境下使用－在存在大量辐射的环境下使用－在水中或高湿度环境下使用－以运输人或动物为目的的使用方法－作为脚搭子使用(爬到机器人上面，或悬垂于其下)B-83134CM-1/01s-3警告使用机器人的作业人员应佩带下面所示的安全用具后再进行作业。－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽注释进行编程和维护作业的作业人员，务须通过FANUC公司的培训课程接受适当的培训。3.2安装时的注释意事项警告搬运或安装机器人时，务须按照FANUC公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。警告在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。3.3操作时的注释意事项警告在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。注意在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进行作业。注释程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。3.4编程时的注释意事项警告编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注释意下列事项。－仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。－要做到随时都可以按下急停按钮。－应以低速运行机器人。－应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危险境地。注意在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转(见控制装置操作说明书)。此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。注释进行编程的作业人员，务须通过FANUC公司的培训课程接受适当的培训。B-83134CM-2/01s-43.5维护作业时的注释意事项警告应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业。警告需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤。警告在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。警告将要更换的部件，务须使用FANUC公司指定部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。警告在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。警告进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注释意如下事项。－务须确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。－时刻注释意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。警告在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业负担。需要注释意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。警告注释意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。警告在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。警告以下部分会发热，需要注释意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。－伺服电机－控制部内部警告在更换部件时拆下来的部件(螺栓等)，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认并正确安装。警告在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行。B-83134CM-1/01s-5警告在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书)。此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。警告维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。警告更换部件时，应注释意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。警告进行维护和检修作业的作业人员，务须通过FANUC公司的培训课程接受适当的培训。警告进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注释意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。警告务须进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿命，而且还会导致意想不到的事故。安全预防措施B-83134CM-2/01安全预防措施-iii-安全预防措施在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。1作业人员的定义机器人作业人员的定义如下所示。－操作者进行机器人的电源ON/OFF操作。从操作面板启动机器人程序。－程序员进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等。－维修工程师进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等。进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。“操作者”不能在安全栅栏内进行作业。“程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽2作业人员的安全在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。(1)运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC公司主办的培训课程接受培训。我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。(2)在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者响声等来切实告知(作业人员)机器人为动作的状态。(3)务须在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急停。有关连接方法，请参阅图2(b)。(4)外围设备均应连接上适当的地线(A类、B类、C类、D类)。(5)应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。(6)应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含握持工具(夹爪、刀具等)的动作范围。(7)应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或警示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。(8)应根据