安川crp-s40、s80调试手册v1.42

CRP-S40、S80调试手册本系统相关说明书：CRP-S40、S80使用说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S80系统硬件说明书CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-S40、S80调试手册CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-S40、S80操作说明书CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书机器人常见问题处理成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。对于其他类型机器人，请参考使用说明书和调试手册使用。CRP-TSSC-2014-002V1.42工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167十分感谢您选用本公司产品！本系统相关手册请妥善保管，以备需要时查阅！如设备需要转手，请将相关资料一并转交对方！本系统相关手册未做说明的按键、功能、选项视为不具备，请勿使用！修订说明：2013-04-11初稿2014-04-02增加驱动报警，参数设置常闭举例。2014-04-07第一版2014-05-06修改校准通讯方向和反馈方向说明。2014-7-24增加定位误差和位置超差说明2014-11-25机器人类型1，增加连杆参数7图示。V1.422015-5-12修改4号机器人方向工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IYourneeds，Wehave安全注意事项安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。必须遵守的事项。禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IIYourneeds，Wehave安全注意事项★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：保持从正面观看机器人。严格遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IIIYourneeds，Wehave安全注意事项操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IVYourneeds，Wehave安全注意事项安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机器人的功能。2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况时可有效控制机器人停止。5、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以便在紧急情况下能准确的按下这些按钮。6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成。因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IYourneeds，Wehave目录目录一、调试基本步骤�.1二、准备工作�1三、驱动器参数设置�21、CRP-D10伺服驱动设置表�22、安川Σ2、Σ5驱动设置表�23、三菱MR-J2S驱动设置表�44、松下A5驱动参数设置表�55、山洋RS1驱动参数设置表�66、台达ASDA-B2驱动参数设置表�77、台达ASDA-A2、AB驱动参数设置表�8四、PLC梯图修改�91、对各个轴报警信号进行处理�92、对各轴硬件限位信号的处理�103、回零检测开关处理�10五、系统基本参数设置�101、系统权限打开�102、机器人机构参数设置�111）设置机器人类型�122）设置各轴机械减速比�16a、对于旋转轴，其机械减速比按减速机的参数设置。.16b、针对机器人类型4：.16c、直线轴的电子齿轮计算.173）各轴连杆参数设置�18工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IIYourneeds，Wehave目录4）各轴耦合设置�245）外部轴设置�25六、伺服参数设置�251、各轴电机转一圈指令脉冲数设置�262、各轴电机转一圈反馈脉冲数设置�263、各轴电机最高转速设置�264、各轴电机位置超差设置�275、各轴电机反馈报警范围设置�276、各轴电机编码器设置�277、各轴驱动类型设置�278、设置电子齿轮是否启用�289、设置各轴电机转一圈码盘反馈脉冲数（只有绝对式编码器才需设置）�2810、设置各轴伺服驱动器的报警状态辅助继电器的状态�29七、速度参数设置�291、加减速参数设置�302、示教状态下的手动直线最高速度设置�303、试运行状态下的速度倍率限制设置�304、再现状态下的运动速度设置�305、给定试运行速度�31八、上电试运行各轴电机�311、绝对式编码器电机的位置反馈功能调试（无绝对式可不操作此步骤）�312、低速试运行各轴关节运动�31九、确定关节方向、通讯方向和反馈方向�321、确定各轴的指令方向与实际运动方向是否一致。�.322、确定各轴的指令方向与绝对值通讯方向是否一致。�.36工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IIIYourneeds，Wehave目录1)通过切换伺服上电键，20140401版及以后版本适用�372)机器人零点界面记录，所有版本通用。�403、确定各轴电机的反馈方向与绝对值通讯方向是否一致。�431)绝对值电机的设置步骤�432)增量式电机的设置步骤�44十、各轴零点设置�451、配置绝对值电机的零点设置�492、增量式编码器的零点设置�501）回零参数设置�50a.回零方式设置.50b.回零方向的速度设置.522）执行回零动作�52方式0：有回零减速开关的操作.52方式1：无减速开关的操作.52方式2、3：直接检测开关的操作.53方式4：直接记录的操作.53方式5：压住开关后再回零的操作.533）确定偏移量�544）记录机器人零点位置�545）校验�55十一、各轴位置校准�551、电机上下电校准�552、系统开关电校准�553、减速比校验，以验证参数设置是否正确�56工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册IVYourneeds，Wehave目录4、耦合关系的校验，验证参数设置是否正确�.57十二、各轴软件限位设置�571、轴软限位�572、空间限位�58十三、定位误差和位置超差设定�581、定位误差�581）定位误差详解�582）设置步骤�593）伺服驱动参数设置是否合理判断(以四轴DELTA举例)�604）定位误差报警及处理�622、位置超差�621）位置超差详解�622）位置超差设置步骤。�633）位置超差报警�65十四、机器人定位精度和重复定位精度的校准�651、初步校准�652、精确检验�65十五、参数备份�65十六、连续运行测试�66工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167S40、S80调试手册1Yourneeds，Wehave一、调试基本步骤二、准备工作进行调试之前必须检测各电器接线是否正常。必须确认的项目有如下情况1、确认总电源是否符合要求（电压值、相数、接地、线缆截面积）。2、确认驱动器、系统的供给电源是否符合要求（是否有隔离供电、电压值、相数、线缆截面积）3、确认电机电磁抱闸的电压是否与要求一值，并且必须是直流电压供电。4、确认所有信号线的规格与接线方式正确（驱动信号线、编码器信号采用双绞屏蔽线，其它信号采用普通屏蔽线）。5、检查所有接线路径正确（特别是交流电源、DC24V电源、编码器用5V电源）6、试通电：通电前关闭系统电源开关、和驱动电源开关，一级一级通电。7、