安川产业用机器人概要(入门篇)

安川产业用机器人概要(入门篇)产业用机器人的概要（入门篇）１．机械臂和生产业用机器人?机械臂－－－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为目的的机械。(JISB0134)?产业用机器人－－－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能的机械。(依照ISO上意思所记)－－－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸，上下移动，或能将这些复合动作自动实行的机械。所以、(1)互相独立的3个自由度，能在空间内移动到任意的位置上。(2)互相独立的3个自由度，能在空间内取得任意的姿势。共计需要6个自由度。这个自由度，我们叫它轴。２．机器人的动作长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：机器人必须要6轴吗？正如上述所说的，想在空间内取得任意的位置和姿势时，必须要6轴。但是，比如【使用机器人搬运工件时，则不需要旋转，颠覆工件】这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有以下机种。ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列３．机器人的构成?要让机器人转动需要些什么？使机器人转动所需要的4大要素1．马达2．能转动马达的驱动（伺服包）3．减速机4．机械臂（负载）这些物品像以下这样被结合。（转矩）力度：１力度：y减速比：５０长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：速度：ｘ＝１００／５０＝２力度：ｙ＝１×５０＝５０另外，在ＭＯＴＯＭＡＮ系列中，使用以下减速比。基本3轴：１５０前后手腕3轴：５０～１００减速机S轴UPJ3DL轴将直接负载U轴的转矩或惯性L轴将只在先端部分负载U轴的质量。://固有振动数（刚性）高?确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。?减少部品点数，提高维修性。旧弧焊机器人ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列◆ＥＡ系列是???将弧焊时必须要使用到的焊枪电缆内置在机械臂中避免了与焊枪电缆间的干涉，缩短调试时间的弧焊专用机器人。旧电焊机器人ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＳ系列◆ＥＳ系列是指???长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：装备电缆单元化，内藏与ARM内，设置时间缩短约60%，定期交换间隔延长到约6倍的点焊专用机器人。５．机器人控制柜●多关节的产业用机器人的特征１）一般机械是以控制自身为中心，但产业用机器人则是把重点放在对象物上。２）作为程序手段，采用示教方式（Teaching方式），会忠实的按照示教再现动作。被称作示教再现方式。３）考虑到机械臂本身的多轴性，低刚性，惯性等特长变化比较大，所以要求动作控制。５．２机器人控制柜的硬件构成NX100外观NX100内部５．５机器人的操作和INFORM语言（２）机器人的坐标系与机械臂的位置无关，在机械臂所设定的X轴，Y轴，Z轴平行动作。Θ轴绕S轴回旋，R轴垂直于Z轴移动，Z轴延Z轴平行移动。相关坐标系长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：机械臂的各轴为单独工作工作坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定位Z轴，把坐标定义在工具尖端点。所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。平行移动到各轴指定USER坐标系长沙工控帮教育科技有限公司工控帮助教小舒QQ:2823408167该文档是极速PDF编辑器生成，如果想去掉该提示,请访问并下载：