自动循迹小车系统流程图(2)

整体方案框图电机驱动初始化液晶初始化红外光电传感器初始化STC89C52循迹模块电机驱动模块液晶显示模块声光报警模块测速模块行驶时间、路程、速度路径状态监测行驶距离检测开始路面黑线检测程序流程图车速检测程序开始开中断等待中断记录传感器1、2、3、4、5状态检测到信号？向STC89C52发中断连续检测到N个信号？连续N次未检测到信号？取消向STC89C52发中断进入计算与上一次脉冲相隔的时间保存当前时间脉冲总数加1返回过线返回程序流程图进入过终点线瞬间速度大于设定值？倒向调用限速子程序回到终点线？刹车返回YYNN循迹调整子程序开始读入位置状态轨迹正常？全速Y偏左？偏右？起点？向右调整向左调整全速停车YYYNNNN返回