根据控制系统的结构图建立状态空间表达式

根据控制系统的结构图建立状态空间表达式根据控制系统的结构图建立状态空间表达式建立状态空间表达式的步骤：1、将系统结构图进行等效变换分解，使其由积分器、比例器及加法器组成；2、将每个积分器的输出作为一个独立的状态变量，则积分器的输入就是状态变量的一阶导数；3、根据结构图中各信号的关系，写出各状态变量的一阶微分方程，从而写出系统的状态方程。根据指定的输出变量，写出系统的输出方程。例1.4-1控制系统的结构图如图所示，试求出其动态方程。解:132121222311221111111()KKKKKxxxxuKxxxuTTTTTT写成矩阵形式2111211131222101010xxyuTKxxTTKKTKxxuTKxTxTKKxKuTKxTxxTKx12211131131121222211)(1例1.4-2求如图所示系统的动态方程。解:进行等效变换由基本元件组成的等效方块图uxxxuxxuxxxxuxxxxxxxxx4114443114333122112)(23)(36488100064010010001031110021uyxxx