固高机器人TCP传输状态协议V1.0

TCP传输状态协议目录一协议格式.........................................................................................................................2二指令内容.........................................................................................................................22.1系统状态A..................................................................................................................22.2读取IO状态B...........................................................................................................32.3写IO状态W..............................................................................................................42.4位置C..........................................................................................................................52.5报警代码D.................................................................................................................52.6读取数值型变量E......................................................................................................62.7写数值型变量X..........................................................................................................62.8使能Y..........................................................................................................................72.9发送命令运动Z..........................................................................................................72.10读取机器人参数V....................................................................................................8三心跳指令格式.................................................................................................................8四操作步骤.........................................................................................................................8一协议格式命令头状态类型传输内容命令尾@A:系统状态；B:读取IO；C:位置姿态；D:读取报警代码；E:读取数值型变量；W:写IO状态；X：写数值型变量；Y：使能；Z:运动启动、暂停、停止。&第一个字节表示命令头@；第二个字节表示状态类型；最后一个字节命令尾&；中间表示有效字符。二指令内容2.1系统状态A2.1.1功能查询机器人常用状态。机器人状态变化时，机器人会主动发送状态，上位机也可以根据需要主动查询状态。2.1.2上位机指令格式@A&2.1.3机器人数据应答格式Byte1Byte2Byte3-16Byte17-32Byte33@A状态字符预留内容&Byte3：示教盒模式（1-手持盒模式错误，2-示教，3-回放，4-远程）。Byte4：机器人状态（0-待机，1-运行，2-暂停中，3-报警）。Byte5：伺服（0-伺服关，1-伺服开，2-伺服报警，3-主电异常）。Byte6：焊接状态（0-焊机关，1-焊机开，2-焊接中，3-焊接报警）。Byte7-8：2个字节表示工具号(1-32)。工具32表示为：byte7：3，byte8：2。Byte9：坐标系（0关节1直角2工具3世界4工件15工件2）。Byte10-13：4个字节表示示教速度（0.1-100）000.0格式表示前三位表示1-100，0.5表示寸动1档，0.1表示寸动2档Byte14：急停（01）Byte15：手压三段开关（01）Byte16-20：5个字节，示教文件正在执行行号。行号由高位到低位组合例：第65120行，Byte16:6，Byte17:5，Byte18:1，Byte19:2，Byte20：0Byte21-36：预留16个8位的状态位。2.2读取IO状态B2.2.1功能查询数字量和模拟量状态，一个数字模块包含16位的状态，或者读取单个IO位的状态。2.2.2上位机指令格式格式：@BDI1;DI2;DO2;AI1;AO1&查询IO模块1，2输入状态，查询IO模块3的输出状态，第一个模拟输入通道的状态，第一个模拟输出通道的状态。格式：@BDI1.0;DI2.2;DI2.6&查询IO模块输入第一个扩展模块第1位的状态；第二个扩展模块第3位的状态，第二个扩展模块第7位的状态。2.2.3机器人数据应答格式指令：@BDI1;DI2;DO2;AI1;AO1&应答：@B65536;65536;65041;2.4;3.6&指令：@BDI1.0;DI2.2;DI2.6&应答：@B1;0;1&2.3写IO状态W2.3.1功能上位机更改输出IO状态，可以一次性改变16位状态或者只改变某一位状态。2.3.2上位机指令格式格式：@WDO1.1=1;DO2.2=0&设置IO模块1的第二个位输出1，模块2的第3个IO输出0。@WAO1=5.5&设置模拟量IO模块第1个接口输出5.5。2.4位置C2.4.1功能查询位置变量2.4.2上位机指令格式@C&2.4.3机器人数据应答格式@C0：J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8;1:X,Y,Z,A,B,C&坐标系类型0-关节坐标系，1-机器人坐标系ZYX欧拉角2.5报警代码D2.5.1功能查项目报警内容，报警字符串最多256个字符。2.5.2上位机指令格式@D&2.5.3机器人数据应答格式@D报警代码:代码内容&@D2001:*****************************************&2.6读取数值型变量E2.6.1功能从开始标识的ID开始，反馈10个指定类型的数值型变量（可以整数型、布尔型、实数型）。2.6.2上位机指令格式@EB1；R9；I19&@EB布尔型变量，R实数型变量，I整型变量IF&。2.6.3机器人数据应答格式@EB1；R9；I19&：查询布尔型1，整型9，实数型19的值。应答：E1；2.345，2；&@EB10&：查询布尔型10-19。@EB22，I27&：查询布尔型22-31，整型27-36。2.7写数值型变量X2.7.1功能上位机写变量发给机器人，可以写整数型、布尔型、实数型变量。该变量即时生效。2.7.2上位机指令格式@XR1=1，I2=2，B1=1&2.7.3机器人数据应答格式@XR1&0-写成功1-失败代码2.8使能Y2.8.1功能上位机控制机器人伺服使能或者去伺服使能。2.8.2上位机指令格式@Y1&，使能@Y0&，去伺服使能2.9发送命令运动Z2.9.1功能上位机控制机器人启动、暂停、停止。2.9.2上位机指令格式@Z1abc&，启动示教文件（*abc表示示教文件名称，必须等待运动完成后，才更新示教文件*）@Z2&，暂停运动@Z3&，停止运动2.10读取机器人参数V2.10.1功能读取D参数和轴关节参数2.10.2上位机指令格式三心跳指令格式心跳内容：######回车换行。在如果机器人没有正常发送指令，则设定心跳时间间隔内发送心跳字符，收到完整字符表示连接正常。否则，；如果在设定时间内没有收到状态信息或者握手字符表示客户端通讯断开。四操作步骤1、打开TCP助手软件，协议类型设置为服务器，设置IP和端口号。2、打开机器人软件，进入【设置】—【通讯设置】---【tcp状态】进行客户端设置服务器地址：既服务器的地址端口号：和服务器设置一致心跳时间间隔：设置0表示，不发送心跳数据，0表示心跳有效，超过设置时间后，如果客户端没有数据，会发送心跳数据。连接方式：手动：手动点击连接后连接服务器自动：开机自动连接服务器显示通讯状态菜单设置为有效后，将在状态菜单栏显示通讯状态。状态有未连接、已连接、连接异常三种状态。未连接:为断开没有连接已连接：表示连接正常。连接异常：已经开始连接，但还没有连接上，正在尝试连接。