FANUC最新伺服调试步骤

2020/5/25BJFANUCLZW1伺服调整课程概要BEIJING-FANUC目的:提高定位精度,提高加工面和加工形状精度,缩短加工时间.步骤:使用伺服HRV控制的伺服调整步骤.效果和手段:基本设定达到什么效果手动调整达到什么效果一键设定使用工具:SERVOGUIDE软件SERVOGUIDE达到什么效果2020/5/25BJFANUCLZW2伺服调整步骤BEIJING-FANUC伺服调整步骤和方法1.初始化设定2.手动对各种功能的调整或一键设定,一键调整3.用SERVOGUIDE进一步优化2020/5/25BJFANUCLZW3伺服调整内容BEIJING-FANUC伺服调整步骤和方法•使用HRV2控制的数字伺服参数初始设定•速度增益调整IP控制,PI控制;速度增益,HRV滤波器.•位置控制参数调整加减速类型;快速进给波形,位置增益•形状误差抑制功能位置前馈功能,反向间隙补偿功能•停止时振动抑制功能N脉冲抑制功能,停止时比例增益降低功能•移动中振动抑制功能2020/5/25BJFANUCLZW4手动调整步骤框图BEIJING-FANUC3加/减速来自CNC的指令5位置增益2高速速度控制2机床共振回避过滤器1伺服HRV电流控制4前馈++伺服的调整原则：调整位置增益可以提高加工产品精度，提高速度增益可以改善电机对于速度的响应能力即加减速的能力，但前提是机床不能产生位置的过冲和机床的震动2020/5/25BJFANUCLZW5高速高精度加工伺服调整步骤(手动调整时)BEIJING-FANUC•高速高精度相关的参数初始设定值•高速速度控制的调整•快速移动加/减速的调整•位置增益的调整2020/5/25BJFANUCLZW6高速高精度加工伺服调整步骤(手动一键设定调整时)BEIJING-FANUC•高速高精度相关的参数初始设定值•伺服功能参数一键设定•高速速度控制的调整,速度增益自动设定•高速高精度参数一键设定2020/5/25BJFANUCLZW7高速高精度加工伺服调整步骤(使用SERVOGUIDE时)BEIJING-FANUC•高速高精度相关的参数初始设定值•高速速度控制的调整•快速移动加/减速的调整•位置增益的调整•基于圆弧的调整•基于四角的调整•基于带有1/4圆弧的四角形状的调整2020/5/25BJFANUCLZW8伺服调整画面BEIJING-FANUC2020/5/25BJFANUCLZW9系统对应的伺服软件版本BEIJING-FANUC2020/5/25BJFANUCLZW10步骤一数字伺服参数的初始设定BEIJING-FANUC设定内容:使用的伺服电动机的种类和电动机每转移动量,进行初始设定数字伺服参数说明:在全闭环机床上第一次启动时,建议先在半闭环状态下启动,在确认所有动作正确无误后,再切换到全闭环状态进行最终检查2020/5/25BJFANUCLZW11数字伺服参数的初始设定BEIJING-FANUCCMR误差寄存器伺服放大器n/m参考计数器容量GRID参数1821参数1850参数2084/2085参数1820电机诊断300自动手动移动指令+_从直线标尺接出2020/5/25BJFANUCLZW12电机型号BEIJING-FANUCA06B-XXXX-BXXX或β、αXXX/XXX注:X代表数字或字母电机标牌2020/5/25BJFANUCLZW13伺服电机规格BEIJING-FANUC电机规格:规定了电机的型号/轴类型/检测器xxxx代表的内容02Modelα1/5000i05Modelα2/5000i23Modelα4/4000i27Modelα8/3000i43Modelα12/3000i47Modelα22/3000i53Modelα30/3000i57Modelα40/3000i例如:A06B-02xx-By0zyy代表的内容0锥轴1直轴3锥轴带24VDC制动器4直轴带24VDC制动器zz代表的内容0脉冲编码器αA1000i1脉冲编码器αI1000i2脉冲编码器αA16000i2020/5/25BJFANUCLZW14FANUC内置编码器类型脉冲编码器名称分辨率类型αA1000i1000000脉冲/rev绝对αI1000i1000000脉冲/rev增量αA16000i16000000脉冲/rev绝对βA128i131072脉冲/rev绝对βA64i65536脉冲/rev绝对αi/βi脉冲编码器任一脉冲编码器,在设定上都将电机每转动1圈作为1000000脉冲而进行参数设定.αA16000i若与AI纳米轮廓控制组合使用,则效果更佳.2020/5/25BJFANUCLZW15显示伺服设定画面BEIJING-FANUC1.在急停状态下接通电源2.设定显示伺服设定画面用的参数SVS参数3111#0(SVS)0:不显示伺服设定/伺服调整画面1:显示伺服设定/伺服调整画面3.切断一下电源,再接上电源2020/5/25BJFANUCLZW16显示伺服设定画面BEIJING-FANUC4.按以下步骤显示伺服参数的设定画面(伺服设定画面)首先按键SYSTEMPARAM参数DIGNOS诊断PMCPMCSYSTEM系统(OPRT)(操作)PITCH螺补SV.PRM伺服参数SV.PRM伺服参数2020/5/25BJFANUCLZW17显示伺服设定画面BEIJING-FANUC2020/5/25BJFANUCLZW18显示伺服设定画面BEIJING-FANUC初始设定位参数2000电动机号参数2020AMR参数2001CMR参数1820进给变比参数2084,2085移动方向参数2022速度脉冲数参数2023位置脉冲数参数2024参考计数器参数18212020/5/25BJFANUCLZW19确认信息BEIJING-FANUCNC的机型名称Series16i-B伺服电机的型号名称α8/3000i电机内置的脉冲编码器的种类αA/1000i分离式位置检测器的有无比如:无电机每转动一圈的机床的移动量10mm/电机每转动1圈机床的检测单位0.001mmNC的指令单位0.001mm2020/5/25BJFANUCLZW20伺服参数初始设定BEIJING-FANUC2020/5/25BJFANUCLZW21输入初始设定所需要的参数BEIJING-FANUC1.初始设定位全部设为”0”00000000#7#6#5#4#3#2#1#0位#0的设定如下所示对于FS0-C,FS15-A的NC,#0=0:在最小单位1μm上使用#0=1:在最小单位0.1μm上使用对于FS16,18以后的NC,#0=0:在半闭环,全闭环的机床上,在下述以外的情况时使用#0=1:在全闭环上,使用位置反馈脉冲数超过”32767”的检测器设定#0=1时,用1/10的值进行设定2020/5/25BJFANUCLZW22初始设定位BEIJING-FANUC位置脉冲数的设定大于32767时的设定初始设定位bit0(高分辨率位)应根据以往的指令单位予以变更.而现行的i系列CNC上,指令单位和初始设定位#0之间不存在相互依存关系.当然,按照以往方式进行设定也不会有什么问题,但是,若使用位置反馈脉冲变换系数,则设定起来将会更加容易.参数号内容设定值范围备注2185位置反馈脉冲数变换系数2020/5/25BJFANUCLZW23初始设定位BEIJING-FANUC90E0,D0系列,90B0系列,90B5,90B6系列,90B1系列:请使用位置反馈脉冲变换系数,以两个参数的乘积设定位置脉冲数.电机每转动一圈的来自分离式检测器的反馈脉冲数=位置脉冲数x位置反馈脉冲数变换系数9096系列:由于与位置反馈脉冲变换系数不对应,请按照以往的方式,将初始设定位bit0设为1,将速度脉冲数,位置脉冲数的设定值设为1/10.电机每转动1圈的来自分离式检测器的反馈脉冲数=位置脉冲数x102020/5/25BJFANUCLZW24设定电动机号BEIJING-FANUC2.设定电动机号确认在伺服电动机的标签上标明的(参照下例)型号第2部分的4位号码.例A06B-xxxx-Bxxxx电动机型号xxxx代表的内容02Modelα1/5000i05Modelα2/5000i23Modelα4/4000i27Modelα8/3000i43Modelα12/3000i47Modelα22/3000i53Modelα30/3000i57Modelα40/3000i例如:A06B-02xx-By0z2020/5/25BJFANUCLZW25i系列伺服电机代码表BEIJING-FANUC电机型号β4/4000isβ8/3000isβ12/3000isβ22/2000isαc4/3000i电机代码156(256)158(258)172(272)174(274)171(271)电机型号αc8/2000iαc12/2000iαc22/2000iαc30/1500iα2/5000i电机代码176(276)191(291)196(296)201(301)155(255)电机型号α4/4000iα8/3000iα12/3000iα22/3000iα30/3000i电机代码173(273)177(277)193(293)197(297)203(303)电机型号α40/3000iα4/5000isα8/4000isα12/4000isα22/4000is电机代码207(307)165(265)185(285)188(288)215(315)电机型号α30/4000isα40/4000isα50/3000isα50/3000isα100/2500is电机代码218(318)222(322)224(324)225(325)FAN235(335)2020/5/25BJFANUCLZW26i系列主轴伺服电机代码表BEIJING-FANUC电机型号β3/10000iβ6/10000iβ8/8000iβ12/7000iαc15/6000i电机代码332333334335246电机型号αc1/6000iαc2/6000iαc3/6000iαc6/6000iαc8/6000iαc12/6000i电机代码240241242243244245电机型号α0.5/10000iα1/12000iα1.5/10000iα2/10000iα3/10000iα6/10000i电机代码301302304306308310电机型号α8/8000iα12/7000iα15/7000iα18/7000iα22/7000iα30/6000i电机代码312314316318320322电机型号α40/6000iα50/4500iα1.5/10000iα2/15000iα3/12000iα6/12000i电机代码323324305307309401电机型号α8/10000iα12/10000iα15/10000iα18/10000iα22/10000i电机代码402403404405406电机型号α12/6000ipα12/8000ipα15/6000ipα15/8000ipα18/6000ipα18/8000ip电机代码407408409电机型号α22/6000ipα22/8000ipα30/6000ipα40/6000ipα50/6000ipα60/4500ip电机代码4104114124134142020/5/25BJFANUCLZW27电枢倍乘比BEIJING-FANUC检测单位由后面叙述的进给变比(柔性进给变比)的设定和电动机每转的机床移动量决定3.设定AMR(电枢倍增比)在现在的α系列中,由于不使用,所以全部设为”0”使用电动机的种类#7#6#5#4#3#2#1#0在所有α系列及S系列中带有串行脉冲编码器A,B00000000用旧软件驱动S系列电动机时,有部分设定是不同的2020/5/25BJFANUCLZW28设定指令倍乘比BEIJING-FANUC4.设定CMR(指令倍乘比)CMR决定由NC输入伺服的移动量的指令倍率CMR(倍率)=最小移动单位(NC)/检测单