机器人技术基础3几种典型工业机器人

工业机器人技术基础3.几种典型工业机器人2018-2019第二学期目录01020304几种典型的工业机器人工业机器人工业机器人的发展与运用作业01典型的工业机器人直角坐标系机器人SCARA机器人关节机器人Delta机器人1.直角坐标型机器人•通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。直角坐标型机器人的特点•优点：容易求解空间轨迹，容易实现控制，容易达到高定位精度。•缺点：本体占空间体积大,工作空间小，操作灵活性差。•3.1填空：大型的直角坐标系机器人也称为（）、龙门式机器人。•3.2填空：直角坐标系机器人进行多自由度运动时，每两个自由度之间的空间夹角为（）。•3.3判断：一台直角坐标系机器人最多有三个自由度。（）自学&测试•大型的直角坐标系机器人也称为（桁架机器人）、龙门式机器人。•直角坐标系机器人进行多自由度运动时，每两个自由度之间的空间夹角为（直角）。•判断：一台直角坐标系机器人最多有三个自由度。（X√）2.SCARA机器人•SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）•各个臂都只沿水平方向旋转。•是一种应用于装配作业的机器人手臂。•它有3个旋转关节，最适用于平面定位。SCARA机器人的特点•优点：结构复杂性较小，在水平方向有顺应性，具有速度快、精度高、柔性好等特点。•缺点：在垂直方向则具有很大的刚度。•（刚度是指材料在受力时抵抗弹性变形的能力。）•3.4判断：SCARA机器人只有三个关节。（）•3.5填空：SCARA机器人移动关节用于完成（）平面的运动。•3.6填空：SCARA机器人在（）方向上具有顺从性，在Z周方向具有良好的（）。自学&测试•3.4：SCARA机器人只有三个关节。（X）•3.5：SCARA机器人移动关节用于完成（末端执行器垂直于）平面的运动。•3.6：SCARA机器人在（X、Y）方向上具有顺从性，在Z周方向具有良好的（刚度）。3.关节型机器人•关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。•比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。•优点：•有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作•可以自由编程，完成全自动化的工作•提高生产效率，可控制的错误率•代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊•缺点：•价格高，导致初期投资的成本高•生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长3.7判断：关节型机器人最多只需要6个自由度，因此7自由度机器人没有存在的必要。（）3.8请简要写出7轴机器人比6轴机器人相比存在的优势。自学&测试3.7判断：关节型机器人最多只需要6个自由度，因此7自由度机器人没有存在的必要。（X）3.8请简要写出7轴机器人比6轴机器人相比存在的优势。自学&测试4.Delta机器人Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人特点Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：Ø承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。Ø并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。Ø超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。3.9填空：Delta机器人应用系统包括（）、（）、（）、（）。3.10简述Delta机器人特性：自学&测试3.11工业机器人发展趋势：3.12P19页判断题：阅读课本P16-17页回答以下问题：感谢观看2019